基于干扰观测器的AUV深度自适应终端滑模控制

针对欠驱动自治水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）在外部干扰和系统内部扰动下深度难以控制的问题,提出基于非线性干扰观测器（nonlinear disturbance observer,NDO）的自适应终端滑模控制方法。首先建立欠驱动AUV在垂直面上的状态方程并对其简化,其次根据简化后的系统状态方程构建NDO对外部干扰进行观测,再结合反步法设计出自适应终端滑模控制器;最后通过李雅普诺夫稳定性理论证明控制系统的稳定性。结果表明：欠驱动AUV最大跟踪误差为0.137 5 m,峰值时间为2.1 s,证明了所设计的控制器能够实现深度控制,降低抖振,具有较强的鲁棒性。     

氧化镁对乙苯脱氢催化剂的促进作用

制备了一系列不同Mg含量的Fe-K-Ce-Mg乙苯脱氢催化剂,并以XRD、CO2-TPD、NH3-TPD和BET等方法对催化剂进行表征,考察MgO对乙苯脱氢催化剂表面结构、酸碱性以及催化性能的影响.结果表明,添加适量的MgO可以增大催化剂的孔径和孔容,降低比表面积,形成的MgFe2O4新相有助于分散催化剂表面的活性相KFeO2和KFe11O17,并增加催化剂表面CeO2的含量,同时也调节催化剂表面的酸碱度,降低催化剂表观活化能,在水油体积比1.3且空速为1h-1时,MgO的质量分数为6%的催化剂活性最高.     

汽轮机低压转子高速动平衡时支承方式的研究

在汽轮发电机组中,由于受排汽结构的限制,单根转子尤其是低压转子的外伸段需要加长,而长外伸段转子转动惯量的影响,给低压转子进行厂内高速动平衡带来了很大困难。为了研究长外伸段低压转子高速动平衡时的支承方式,搭建了长外伸段模型转子试验台,分别进行了支承外移和加辅助支承的试验。试验结果表明,对于长外伸段转子,采取加辅助支承的方法能更有效地减小转子主跨支承处的一阶共振振幅,且辅助支承的位置存在一个最佳值。     

基于梯度自适应格型滤波的外辐射源雷达多径杂波抑制算法

外辐射源雷达面临严重的多径杂波问题,传统的梯度自适应格型（ｇｒａｄｉｅｎｔａｄａｐｔｉｖｅｌａｔｔｉｃｅ,ＧＡＬ）滤 波是一种有效的杂波抑制算法,但该算法需要根据经验合理设置步长参数,收敛速率慢,在抑制杂波的同时会造 成处理距离元内的目标回波被部分相消。基于传统的ＧＡＬ滤波提出了一种改进的ＧＡＬ算法及其前后向预测误 差的归一化形式,该算法通过最小化前向和后向预测误差的均方值估计反射系数,并通过最小化多重回归滤波的 均方误差估计其权系数。相对传统的算法而言,改进的算法不需设置步长参数、收敛速率快、对处理距离元内的 目标回波基本没有影响。仿真和实测数据处理结果验证了该算法的有效性。     

《明初恢复、发展经济的措施》及《封建专制主义的加强》教材分析

元末农民大起义,推翻了元朝的残暴统治。原农民起义军领袖朱元璋,于公元1368年建立了代表地主阶级利益的明王朝。为了恢复被农民起义所摧毁的封建秩序,巩固明王朝,朱元璋在经济与政治上采取了一系列的措施。此二点是本节的重点,后者又是难点。一、明初恢复、发展经济的措施     

含钴离聚体膜对CO2的促进输送

进一步研究了CO2、N2和CH4对乙丙三元橡胶（EPDM）磺酸钴（Co（Ⅱ）-S-EPDM）离聚体膜的渗透和分离性能．该离聚体膜显示出良好的CO2渗透性能，在20℃和0．05mPa压差下，CO2渗透系数PCO2和CO2／N2分离系数αCO2／N2分别高达223Barrer和65．70，α CO2／CH4为14．68．PCO2随CO2压差的降低而明显增大，显示出促进输送特征，这一行为即使在膜放置2个月之后并不消失，渗透分离性能变化不大．N2和CH4无此性能，因此在气体压差较低时，PCO2和αCO2/N2、αCO2/CH4可同时提高．由Arrhenius图计算的不同压差下的CO2渗透活化能显示，压差越小，渗透活化能越低，越有利于CO2的渗透。     

石油长输管道输油站集散控制系统

以青海石油管理局长输管道中间站为对象，设计开发了一套长输管道输油站集散控制系统，并开发了一个适用于输油管道直接加热炉的自动点火控制和多变量燃烧热效率优化控制系统，介绍了系统组成、系统功能及控制。运行结果表明，该系统稳定可靠，提高了长输管线的经济效益。     

热媒加热炉效率优化控制

本文提出了热媒加热炉多变量热效率优化控制方法.该方法无需使用动态数学模型氧含量分析仪,按热平衡原则控制燃油流量。按最佳热效率原则用自寻最优控制过剩空气系数.用最佳燃烧区约束控制以及燃烧空气量的动态前馈补偿控制,使热煤加热炉燃烧系统克服各种干扰的影响,长期维持热媒加热炉处于高效状态.该系统在现场实施后.使加热炉的热效率提高2％以上.     

幅席加权的等间隔交替抽样理论

本文用抽样理论证实了在声孔径加权的声表面波叉指换能器中指条极性的放置原理;换能器的指条极性主要取决于加权函数的形式。根据本文所证明的理论,抽样指条的极性必须在加权函数过零点处倒相放置。最后对单指和分裂指换能器给出了按抽样规定的指条极性在工艺上的设计公式。     

元胡、芋头轮作栽培技术

城固县现种植元胡约5万亩，主要采用稻药轮作种植模式，亩产值3000多元。近年来，通过在董家营科技示范村试验和示范，总结出了“元胡＋芋头育苗带土移栽轮作”的高产高效种植模式，亩产值比原来翻一番多。