蠕动转向关节动力学建模与分析

为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考.     

一种新的基于神经网络的入侵容忍系统

与预防攻击为主的安全方案不同,入侵容忍系统可以在受到攻击之后仍能提供正常连续的服务,作者从入侵容忍技术的原理入手,提出了一个入侵容忍模型,在该模型中采用了基于神经网络的入侵检测技术作为触发器,通过对该模型的工作流程和性能进行分析得出它具有很好的自适应性、安全性和弹性.     

腹部消化器官病变部位与两类腹痛部位的关系

目的:探讨腹部消化器官疾病所致内脏痛及腹膜痛的部位与病变部位的关系.方法:收集1226例有腹痛表现的腹部消化器官疾病患者的临床资料,分别统计分析内脏痛部位及腹膜痛部位与内脏病变部位的关系.结果:内脏痛平面与病变内脏起源的原肠的平面呈正相关(rs=0.87,P<0.01).腹膜痛最先出现或最明显的部位与病变内脏的解剖部位一致(=0.96,P<0.01).结论:腹部消化器官疾病所致内脏痛及腹膜痛的部位均与病变部位显著相关.依据腹痛部位定位诊断,需要分清腹痛类型,分别根据内脏痛及腹膜痛部位推测病变内脏的胚胎起源及解剖部位.     

一种改进的动态设定值PID控制算法

PID控制器是一种调节控制器,具有良好的稳定性和可靠性,是工业控制的主要技术之一.它根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量.传统P ID控制算法的微分项抗干扰能力较弱,经常出现输出值和反馈值突变的现象,对动态控制环境适应不足,尤其在多设定值时无法满足控制要求.为了减少设定值改变时微分项引起的输出值和反馈值的震...     

栽培稻的紧穗野生稻抗褐飞虱主效基因的遗传定位

野生稻资源是水稻育种中获取有利外源基因的一个主要来源。紧穗野生稻（Oryza eichingeri,2n=24,CC)原产于非洲,具有高抗褐飞虱、白背飞虱和白叶枯病等多种有利性状。在紧穗野生稻与栽培稻（Oryza sativa,2n=24,AA)品种02428远缘杂交后代中,利用限制性片段长度多态性（restriction fragment length polymorphism,RFLP)和微卫星（simple sequence repeats,SSR) 等分子标记,对栽培稻背景下外源遗传物质的存在进行了跟踪鉴定,并对来自紧穗野生稻的抗褐飞虱基因进行了遗传分析和染色体定位。结果表明,紧穗野生稻的染色体片段已经易位到栽培稻中;抗褐飞虱性状由一对显性主效基因控制,位于第2染色体,在两个微卫星标记RM240和RM250之间,遗传距离分别为6．1和5．5cM,暂时定名为Bphl3(t)。该基因的发现和定位将有助于对水稻褐飞虱抗性的改良。     

大数据时代企业社会责任信息披露创新研究

基于大数据阐述制度、技术与管理层面对企业社会责任信息披露的影响,分析大数据时代企业社会责任信息披露方式的多样性、内容的整合性和结果的可追溯性,以2007—2018年A股上市公司为样本,从大数据视域剖析上市公司信息披露存在的意愿不足、内容不全和可靠性弱的现状,提出借助大数据技术创新企业社会责任信息的传递机制、监管机制和共...     

求函数极限的方法

极限是高等数学中最基本的知识,是解决其他问题的基础。由于极限运算的题型多样,方法灵活,技巧性强。因此,本文通过一些典型例题对求函数极限的方法加以归纳、总结,以帮助初学者深刻地理解极限的概念并熟练掌握求极限的方法。     

高职《高分子物理》课程教学改革探索

本文介绍了高职教学中《高分子物理》课程的具体项目化教学流程和笔者近年来从事本课程教学的心得体会,其结论对于兄弟院校老师们进行本课程的项目化教学具有一定的参考作用。     

我国建筑业安全现状及事故成因分析

在我国建筑业快速发展的同时,安全生产问题已成为制约其进一步健康发展的瓶颈,其关系到人民群众的切身利益，影响到社会稳定的大局。现对我国建筑业发展现状及其安全生产基本情况进行介绍，在此基础上分析了建筑安全事故中的主要特征，并提出了我国建筑业安全事故的五大成因。     

摩洛哥1725横切机组现场总线控制

出口摩洛哥的1725横切机组,是我公司为摩洛哥马格里布钢铁公司（MaghrebsteelCo.）开发设计生产的中型钢板剪裁设备。由于横切机组设备繁多、结构复杂,而且用户要求工艺先进、控制精度高。为此我们选用西门子可编程控制器（PLC）S7-400、MP277触摸屏,并应用PROFIBUS现场总线通信网络组成自动化控制系统。横切机组高效率的运行,充分显示出现场总线技术在制造工业自动化控制领域中的先进性和广泛性。