基于分区粒子群算法的焊接机器人路径规划

点焊机器人在焊接过程中通常要遍历很多焊点,如何规划焊接机器人的焊接路径已经成为焊接工艺的研究重点之一。当焊点数量达到一定程度时,使用传统的方法很难找到最优路径。焊接机器人的路径规划指标有很多,一般以路径距离最短或时间最少居多。以焊接路径距离最短为规划目标,利用改进的分区粒子群算法对焊接机器人的焊点路径进行规划,仿真结果验证了该方法的可行性。     

仿蜥蜴机器人单腿运动水动力特性仿真及实验

仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.本文通过构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,运用ADAMS软件分析了机器人单腿驱动机构在不同速度时脚掌处入水特性;利用计算流体动力学分析软件FLUENT中动网格技术,仿真分析脚掌拍水、扑水和恢复运动过程,分析机器人单腿驱动速度与空气腔形成的关系,结果表明转速不低于270 r/min时,脚掌能够形成空气腔;最后在实验室环境下进行机器人水面行走实验,实验结果与理论分析结果相符.     

乙酰甲胺磷对尾草履虫和绿草履虫的急性毒性作用

以两种草履虫作为受试生物,比较研究了乙酰甲胺磷胁迫下的急性毒性作用.随着药物浓度增高,乙酰甲胺磷对两种草履虫的毒性增大,且呈明显的剂量效应关系;试验测定尾草履虫和绿草履虫1 h和12 h半致死浓度LC50分别为:11.972,3.191 1,10.928和2.901 1 mg/L,其中LC50 95%的可信限分别为:10.894～13.113 mg/L,2.895 7～3.512 1 mg/L,9.905 5～13.113 mg/L 和2.646 5～3.163 9 mg/L.回归分析了死亡概率单位与浓度对数之间存在着线性关系.草履虫可以成为乙酰甲胺磷敏感的毒性评价生物,绿草履虫作为环境污染的安全评价生物其敏感度更高.     

基于Kruppa方程的相机分步自标定方法

提出一种运动变焦相机分步自标定的,邓事先标定相机的纵横比和主点，在假设像素为矩形及主点为图像中心的情况下，基于Kruppa方程线性求解焦距，算法中只需输入基础矩阵，不必预先进行任何类型的投影阵分解或投影束校正。线生求解焦距避免了非线性法的不确定性，实际数值实验表明该方法简单实用。     

改进适应值函数的遗传算法

比较、分析了几种基于适应值的选择策略求解极小值问题时的标准适应值函数,提出了一种随着进化代数的增加逐步增大适应值相互影响的标准适应值函数,并对它们的收敛速度和收敛精度进行了性能分析.以几个典型的函数优化问题为例进行仿真计算,取得了比较满意的结果.     

大系统参数估计

大系统是一种变量甚多的多变量系统。把通常的多输人多输出系统参数估计的方法用于大系统,则往往因维数太高,使计算量过大,而难于实现。大系统参数估计必须克服这种困难。主要有两个途径:一是简化,二是分散。本文综述了采用这两个途径的现有方法。主要是摄动方法、借助于分布式计算机系统可用于在线估计的递阶结构方法以及用较小计算机就可离线进行大系统参数估计的递阶结构方法。综述着重于阐明主要概念,指出现有方法的优缺点和发展方向。     

有限元法在计算二维反应堆中子扩散方程中的应用

本文利用有限无法求解二维稳态少群中子扩散方程。采用Ｇａｌｅｒｋｉｎ近似，寻找扩散方程的弱形式，最后得到求解的矩阵公式。外计算采用幂迭代法，内计算采用改进的Ｃｈｏｌｅｓｋｙ因式分解法。 本文在ＦＥＬＩＸ Ｃ－５１２计算机上用ＦＯＲＴＲＡＮ Ⅳ语言编制了在（ｘ－ｙ）、（ｒ－ｚ）几何下的二维少群中子扩散程序ＴＦＥＭ－２Ｄ（Ｔｒｉａｎｇｌｕｌａｒ Ｐａｒｔｉｔｉｏｎ； Ｆｉｎｉｔｅ Ｅｌｅｍｅｎｔ Ｍｅｔｈｏｄ Ｔｗｏ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｐｒｏｂｌｅｍ）。列出本程序对一些简单的反应堆、四区压水堆和二维ＩＡＥＡ基准堆的数值计算结果，将粗网近似的计算结果和用细网有限差分的计算结果作了比较。结果表明用很粗的网格计算出相当好的本征值和本征向量。     

基于Pro／Mechnaica的四辊卷板机机架优化

针对2.5＊1950型号四辊卷板机,用Pro/Mechanica软件对由经验和类比进行结构设计的机架进行了有限元分析和优化.结果表明,在机架强度和刚度足够的前提下,可以减小板厚,使机架结构处于最优状态,从而减轻机架重量,节省材料.     

病害混凝土水下补强加固技术在沿海港闸的应用

二期围堰是三峡工程重要的临时建筑物之一,工程地质条件复杂,存在许多技术难点,进行围堰的优化设计非常重要.通过离心机试验,解决了填料风化砂的水下坡角问题,使断面结构得到简化,平抛垫底沙砾石使围堰断面进一步优化.根据数值模拟方法进行了防渗墙结构的设计,提出了防渗墙的设计参数,利用三峡坝区开挖废料风化砂和生产人工骨科混凝土的弃渣研制出了废料柔性混凝土防渗材料,不仅能够满足工程要求,而且变废为宝,减少投资,为解决资源和减轻环境污染起到了重要作用.     

一类面向仓库车辆路径优化的改进禁忌搜索算法及其应用

在立体仓库中常需考虑车辆路径规划问题,传统的禁忌搜索算法在解决该类问题时,最终解的质量依赖于初始解。针对此问题并结合实际立体仓库,本文提出了改进的禁忌搜索算法。该算法的初始解部分由模拟退火算法生成,有效地克服了禁忌搜索算法对初值的依赖;规定禁忌搜索算法的特赦准则为模拟退火算法关联,在限定始末库位条件下,尽可能地寻找更短车辆路径,提高禁忌搜索算法的搜索能力。将改进的禁忌搜索算法与标准禁忌搜索算法进行仿真对比,改进算法在平均最短路径和稳定性上都有较大提升。将本文算法应用于立体仓库调度过程,在实际应用中效果良好,具备可行性。