基于关键点特征匹配的点云配准方法

针对ICP配准算法对点云的初始位置要求高、处理低重叠率的点云配准能力低的问题,提出了一种基于关键点特征匹配的点云配准方法.设计一种多尺度加权法向投影均值差的关键点提取算法,结合SHOT描述子对关键点进行特征描述,融合几何一致性以及RANSAC算法去除匹配过程中的误匹配点对,优化关键点之间的对应关系,通过奇异值分解计算刚体变换矩阵,完成点云粗配准,使用ICP进行精确配准.实验表明,本文提出的关键点提取算法能有效提取点云表面特征变化明显的点,使用SHOT特征对关键点进行描述,能够快速、精确地完成点云数据配准,并且对于较低重叠率的点云,也具有较好的配准效果.     

多无人机平滑巡检路径规划算法

针对石化中多无人机巡检路径问题,利用Dubins曲线,并提出滚动式分支定界算法实现最短的平滑轨迹规划。算法将多无人机巡检路径规划问题描述为基于Dubins的多旅行商问题,以实现最优巡检路径规划为目标,提出滚动式分支定界算法不断预估并更新路径长度,并利用上界及下界的不断迭代优化寻求最优路径。此外,算法利用最小插入算法对贪婪算法的改进获得优质的候选解从而剔除更多分支来优化巡检路径。最后,通过离散化各监测点位置的航向角及滑动窗口的限制来规划Dubins路径,实现路径平滑。实验仿真结果表明与现有的巡检路径规划算法相比,该算法在路径长度方面具有更好的性能。     

青海省都兰县枪口南金多金属矿成矿地质特征及找矿前景分析

青海省都兰县枪口南金多金属矿地处塔里木—华北板块(西域板块)东昆中陆块东昆中多旋回岩浆弧带,处于昆中断裂带(缝合带)北侧,为华里西-印支期俯冲碰撞造山带环境。属东昆仑北部伯喀里克-香日德Au-Pb-Zn-Mo-石墨-萤石(铜、稀有、稀土)成矿亚带。本文通过对枪口南金矿区地质特征的系统研究,对该区的矿床成因及找矿前景进行了详细的分析,从而得出该区具有良好的金多金属矿找矿前景。     

预防性公路养护技术应用研究

针对县级公路养护中遇到的问题,借鉴前人研究成果,分别从路基养护及路面养护2个角度探讨预防性公路养护技术的应用。     

对“城市矿产”的认识及其在我国发展现状浅析

"城市矿产"作为城市最有价值的资源之一,作为可持续发展和循环经济的重要实施表现,近年来受到越来越多的重视。在此背景下,本文通过介绍"城市矿产"的提出与内涵,揭示了其重要的意义,对比了国内外"城市矿产"的发展现状,并结合我国现阶段"城市矿产"示范基地的发展现状与问题,提出其发展的建议和措施。     

蒸发式冷气机在西安某大空间汽车厂房的应用

为探究蒸发式冷气机在大空间厂房使用的可行性,测试了西安某大空间联合型汽车厂房使用蒸发式冷气机后的降温幅度,运行效率等参数.通过实地测试PMV-PPD舒适性指标和经济性分析,验证蒸发式冷气机在大空间厂房的降温效果.实验数据显示,使用蒸发式冷气机后工作区温降7.3℃,最高温降8.8℃;PMV从热感状态改善到微暖状态,不满意度从99%减少到53%,车间环境舒适度得到改善;可节省初投资28万元,具有良好的经济性.     

MICP技术固化红棕色玄武岩残积土的试验研究

在MICP(微生物诱导碳酸盐沉积)理论基础上,以贵州省毕威高速公路的红棕色玄武岩残积土为研究对象,用巴氏芽孢杆菌(Sporosarcina pasteurii)和营养盐(尿素和醋酸钙的混合物)对其进行环保固化处理。通过直剪和固结试验探究微生物固化对玄武岩残积土宏观力学性能的影响,并用X射线衍射、扫描电镜、能谱分析以及显气孔率分析等检测方法揭示其微细观机理。试验结果表明,玄武岩残积土经微生物固化后抗剪强度大幅提升,粘聚力c平均提升了193.3%,内摩擦角φ平均提升了12.3%;其压缩性能也得到大幅改善,压缩系数a_v1-2平均降低了40.1%,压缩模量E_s1-2平均提升了41.45%;X射线衍射分析得知微生物固化生成了大量的碳酸钙;扫描电镜、能谱分析和显气孔率检测结果显示,微生物固化生成的碳酸钙均匀地填充了土体内部孔隙并将土颗粒胶结在一起,改善了土体的力学性能。     

蛹虫草高产菌丝体和虫草菌素的深层培养工艺优化(英文)

蛹虫草Cordyceps militaris是当前用于功能食品和药物开发上较受国内外关注的真菌之一。本研究通过1次一因素法和正交实验设计优化了蛹虫草产虫草菌素和菌丝体的深层培养工艺。最适合菌丝生长的pH值和温度为6.0和20℃,而最适合虫草素积累的pH值和温度为5.0和26℃。蔗糖、蛋白胨、MgSO4、K2HPO4和NAA分别是最适合虫草素积累的碳源、氮源、无机盐和生长因子;培养基的成分对蛹虫草生物量的影响次序为:蔗糖>蛋白胨>MgSO4·7H2O>K2HPO4>NAA;培养基的成分对蛹虫草产虫草素的影响次序为:蛋白胨>K2HPO4>NAA>MgSO4·7H2O>蔗糖。最适合蛹虫草菌丝生长的培养基配比为4%蔗糖,2.5%蛋白胨,0.05%MgSO4·7H2O,0.15%K2HPO4,2.0mg/l NAA;最适合蛹虫草深层发酵产虫草素的培养基配比为4%蔗糖,1.5%蛋白胨,0.05%MgSO4·7H2O,0.05%K2HPO4,4.0mg/l NAA的培养基;在最佳蛹虫草深层发酵产虫草素的工艺条件下,CM8菌株胞外虫草菌素产量达到961.21 mg/l,胞内虫草菌素的含量达到12.87mg/g;菌丝体的产量为22.97 g/l,本研究得出的结论对深层培养提高蛹虫草虫草菌素和菌丝体的产量有借鉴意义。     

基于纹理特征的自适应车牌定位方法

车牌定位是智能交通管理中一个重要的环节,通过提出一个运算简单、运行速度快的车牌定位方法,使用自适应灰度差阈值生成二值图,它是纹理清晰、边缘表现突出,且夜晚图像也能生成效果较好的二值图.在车牌定位的步骤中,通过对二值化后车辆图像特征的分析,采取了图片自下而上扫描,对扫描行连续跳变点数目进行计数,并设置跳变点间最大间距、车牌有效行数和区域长宽比,准确地找出图片中车牌的位置.     

差异成因无烟煤储层煤层气解吸实验研究

对深成变质作用与岩浆变质作用无烟煤物质构成、孔隙发育、比表面积、吸附/解吸对比实验,分析认为,孔隙比例(小孔及以下占96%)是深成变质与岩浆热变质成因的判定标志之一;煤层气解吸率取决于解吸热与吸附热的差值,储层温度在298.15K时,排水降压适合于深成变质无烟煤煤层气解吸的能耗,解吸率高达66%,排水—降压—解吸的排采模式适应于晋城寺河地区煤层气的开发;温度增加5 K,宁夏汝箕沟地区煤层气解吸率提高9%,温度增加10 K,冷水江塘冲地区煤层气解吸率提高12%.温度增加过多,对煤层气解吸率的影响不显著。升温解吸在煤层气开发中作用应受到重视。