空间机器人抓捕非合作目标的自主强化学习控制

近年来,空间机器人在轨服务已成为许多国家的研究热点.本文针对空间机器人抓捕非合作目标任务,提出了一种强化学习控制与PD控制组成的双回路控制方法,对空间机器人基座平台姿态与机械臂运动进行控制.首先,对空间机器人的空间任务进行分析,建立包含基座平台姿态与机械臂运动的空间机器人耦合动力学模型;然后,设计双回路控制系统分别对机械臂运动与基座平台姿态进行控制,内回路中将强化学习与模糊理论结合在一起设计控制器对机械臂末端运动进行控制,外回路中采用PD控制对基座平台姿态进行稳定控制;最后,使用所提控制方法进行数值仿真,并与传统PD控制方法作对比,验证所提控制方法的有效性.结果表明,强化学习控制下的机械臂运动过程平稳、控制精度高,与传统PD控制方法相比,具有一定的自主学习性,更加适应抓捕目标的非合作特性.     

基于IP内核的串行通信总线集成技术研究

随着计算机系统和微机网络的发展,串行通信在数据通信及控制系统中得到广泛应用,用VHDL语言来实现各串行通信总线接口芯片的功能,将多个串行通信接口集成到FPGA中,可降低其使用成本且提高系统集成度,具有很高的工程实用价值。本文在分析当前流行的主要串行数据通信总线的基础上,设计具体方法,将UART、SPI、IIC三种总线接口集成在一个IP内核里,经过仿真试验,验证了该集成技术实现了数据的无差错传输。     

旋风分离器内流场的测试技术

介绍了热线风速仪和五孔球探针测定旋风分离器三维流场的原理和方法。研究表明，用五孔球探针可以测定旋风分离器的切向与轴向平均速度，但径向平均速度的测量精度不高。用单斜丝探针旋转法可以精确地测定旋风分离器内三维平均速度分布，而且普通平探针能较准确地测定出切向与轴向平均速度，并可定性地测出流度及脉动速度沿径向的分布。文中还介绍了热线探针校正方法。     

越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述

越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望.      

非确定性系统的动态测试过程

针对非确定性系统,提出一种新的相容性测试方法．即扩展〔１〕中所提出的对确定的有限状态机进行动态测试的方法,使之可应用于非确定的带标记转换系统．与以往方法相比,该方法可获得更符合实际的测试结果．     

基于密度自适应深度网络的点云场景语义分割算法

由于传感器噪声干扰,点云密度不均匀,场景复杂多样以及物体之间存在遮挡现象等问题,使得三维点云场景语义分割问题的研究工作极具挑战性。针对三维点云数据采样密度不均匀以及图卷积网络深度有限的问题,提出一种密度自适应的方法。该方法通过多层感知器学习一个权重函数,利用核密度估计学习一个密度函数,对非均匀采样的点云数据进行卷积操作。同时,受深度学习在图像领域的启发,引入残差连接、空洞卷积等结构,训练更深层的点云分割网络。该算法在多个点云分割的标准数据集上取得了优秀的性能。     

湖南柿竹园钨锡钼铋多金属矿床含矿云英岩脉的流体包裹体研究

柿竹园是南岭成矿带中著名的钨锡钼铋多金属矿床.对柿竹园矿床主成矿期云英岩脉中的黑钨矿、白钨矿、石英和晚期萤石开展了流体包裹体研究.包裹体显微测温研究表明,黑钨矿和白钨矿中只识别出富液相H₂O-NaCl型包裹体,均一温度分别集中于350～400℃和250～300℃.与白钨矿相比,黑钨矿中包裹体均一温度较高,推测黑钨矿的形成可能早于白钨矿,与前人观察到白钨矿交代早期黑钨矿的结果一致.黑钨矿共生石英中发育不混溶流体包裹体组合,且均一温度较低,主要集中在300～350℃,表明石英与共生黑钨矿经历不同的流体演化过程和形成条件.白钨矿共生石英中发育与白钨矿中相似的包裹体,也为富液相H₂O-NaCl型包裹体,均一温度集中在250～300℃,盐度主要为6 wt.%～8 wt.%NaCl equiv.晚期萤石中为富液相H₂O-NaCl型包裹体,均一温度集中于250～300℃,盐度2.6 wt.%～9.2 wt.%NaCl equiv,记录了成矿后期的流体活动.激光拉曼探针分析表明石英中的包裹体中气相仅含有少量CO₂和...     

糯米浆灰土无侧限压缩和三轴剪切离散元分析

糯米浆灰土是一种常见的遗址保护建筑材料,为研究糯米浆灰土压缩加载过程中的糯米-石灰胶结破坏和接触组构演化情况,采用离散单元法开展了糯米浆灰土无侧限压缩和三轴剪切离散元模拟。首先基于软胶结模型考虑糯米浆-石灰的强度特征,制备了糯米浆灰土离散元试样;然后通过参数敏感性分析为试样赋予合理的接触模型等效模量和胶结强度参数,最后对试样开展无侧限和三轴压缩模拟。结果表明：离散元模拟能再现糯米浆灰土加载试验的主要特征;加载过程中胶结破坏数量先缓后快增加,最终趋于平缓,胶结破坏呈现一定的聚集效应;无侧限压缩下胶结接触主要发生拉伸破坏,随着围压增加,剪切破坏接触数量增加;试样偏组构快速增加段为胶结破坏诱发。     

对不同IPO方式下IPOs市场行为的研究

考察不同IPO方式对IPO投资者交易行为所产生的影响。实施向二级市场投资者配售发行后，新股刚上市后的价格行为参数发生了变化，降低了IPO投资者的投资绩效。这是囤积在IPO市场的资金减少的一个重要原因。IPO方式的改变对IPO超额收益的分配起着重要的作用。