基于神经网络的机器人运动模型辨识及实验验证

为提高机器人模型辨识时神经网络的学习速度，改进得到一种新的神经网络拓扑结构——状态延迟输入动态递归神经网络．以德国PowerCubeTM模块化机器人为研究对象，将机器人关节位置信息和OPTOTRAK 3020三维运动测量系统测得的机器人末端位置信息作为神经网络的学习样本，对包含各种影响因素的机器人运动模型进行了辨识．并以此模型为基础，输入验证样本进行验证，所得结果及误差分析说明了该神经网络在学习能力上的优越性及辨识模型的有效性．     

NAA，IBA对大岩桐块茎形成的影响

以大岩桐叶、顶芽为外植体，研究了NAA，IBA对块茎形成的影响．结果表明：NAA／IBA组合使用明显优于单独使用，当NAA1．0mg／L＋IBA0．5mg／L时叶诱导形成块茎的效果最佳，块茎形成率和块茎直径明显增加；块茎质量明显较顶芽块茎诱导好．     

含Cl^-，SO4^2-溶液中X70管线钢缝隙的阴极极化行为

研究了X70管线钢缝隙在含Cl-、SO42-溶液中阴极极化行为.实验结果表明:在-1000mV(CSE)缝口控电位下,随着缝隙开口尺寸增大,缝隙尖端越靠近缝口控电位;在同一缝隙开口尺寸时,随着缝口控电位的增大,缝隙内越容易达到保护状态.欠保护状态下,缝隙腐蚀会发生,缝隙内溶液pH值降低;保护状态下,缝隙内溶液pH值升高有碱化趋势.     

DC反应磁控溅射制备VO2薄膜及XPS分析

文章通过改变玻璃基温度和靶基间距,采用m(O2)/m(Ar)为112.5,溅射功率为190 W,工作真空度为2.2 Pa,用DC磁控溅射法在玻璃基上沉积VO2薄膜,并经真空退火处理,制备的试样通过XPS测试分析薄膜表面的元素组成及成分.测试分析结果表明,基片温度在室温或超过350℃,易于生成VO2薄膜,真空退火可以显著改善制备薄膜的氧缺陷,提高V与O的化学计量比.     

强子物质中重子离解XcJ截面的研究(英文)

在组分夸克交换模型中，从Buchmueller-Tye势出发得到夸克－夸克间的作用势，并应用这个作用势计算了强子物质中重子离解xcJ的截面，给出了主要反应道的截面对重子和粲偶素质心系能量的依赖。     

流动注射分光光度法测钴

流动注射分光光度法测钴苗凤琴，刘颐荣，王桂花，金树辉，陈翠芯（北京化工大学应用化学系，北京，１０００２９）（北京皮革工业学校，北京，１０００８３）关键词分光光度法；流动注射；钴分类号：Ｏ６５７．３２研究证实，钻是人体不可缺少的微量元素之一，对铁的新陈...     

仙客来(Cyclaman persicum,Mill)脱分化过程中核酸含量动态研究

研究了仙客来叶柄和球茎脱分化过程中核酸的动态变化。结果表明，培养后2d，DNA和RNA含量增加迅速，出现峰值，培养过程中RNA含量波动式上升，变化幅度大于DNA，RNA/DNA增加，DNA代谢相对较稳定；总核酸含量表现为稳中有升的趋势，叶柄和球茎的核酸代谢特征无明显差异。     

GA-BP算法在系统辨识中的应用

本文针对BP算法和遗传算法(GA)在系统辨识应用中的不足,提出了基于GA和BP算法相结合的混合(GA-BP)算法.该算法充分利用了遗传算法和BP算法各自具有的优点,在系统辨识研究中取得了良好的效果.仿真实验表明该混合算法是实用且有效的.     

间苯二甲酸根桥联双核钴（Ⅱ）配合物的合成,表征和…

合成了两个新型的双核钴（Ⅱ）配合物：［Ｃｏ２（ＩＰＨＴＡ）（ｂｐｙ）４］（ＣｌＯ４）２（１）和Ｃｏ２（ＩＰＨＴＡ）（ｔｍｄ）４］（ＣｌＯ４）２（２）（ＩＰＨＴ代表间苯二甲酸根阴离子；ｂｐｙ和ｔｍｄ分别为２，２＇－联吡啶和１，３－丙二胺的缩写。）基于元素分析、红外光谱、电子光谱、电导及磁性测量等方法已推定配合物具有间苯二甲酸根桥联结构，每个钴（Ⅱ）离子处于畸变的八面体环境。测定了配合物的变温磁化率，     

间苯二甲酸根桥联的双锰（Ⅱ）配合物的合成和磁性

本文合成和表征了两种新型的双核锰（Ⅱ）配合物：［Ｍｎ＿２（ＩＰＨＴＡ）（ｂｐｙ）＿４］（ＣｌＯ＿４）＿２（１），［Ｍｎ＿２（ＩＰＨＴＡ）（ｐｈｅｎ）］（ＣｌＯ＿４）＿２（２），（ＩＰＨＴＡ代表间苯二甲酸根阴离子，ｐｈｅｎ和ｂｐｙ分别为１，１０－邻菲咯啉和２，２＇－联吡啶的缩写）．经元素分析、红外光谱、电子光谱、电导、磁性测量等手段推定配合物具有间苯二甲酸根桥联结构，Ｍｎ（Ⅱ）离子处于六配位的八面体环境，测定了配合物（２）的变温磁化率（４－３００Ｋ），其数值与自旋哈密顿算符Ｈ＝－２ＪＳ＿１·Ｓ＿２导出的磁方程拟合，求得交换积分Ｊ为－１０．５４ｃｍ￣（－１），表明双核配合物中金属离子间存在弱的反铁磁性超交换作用。