机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

上海旅游资源与文化发展创新基地简介

上海旅游资源与文化发展创新基地是上海市教育委员会在上海师范大学设立的高水平特色项目，目的是进一步推进上海师范大学旅游学科建设，提升旅游科研水平，扩大旅游学术影响力，增强对我国旅游产业发展的贡献度，努力成为全国重要的旅游研究基地之一．     

湿空气的比相对湿度和通用焓湿图

目前国内外采用的焓湿图都有规定压力值,对于不同的压力,需要有不同的图,在缺少所需压力的焓湿图而不得不采用其他压力的图时,往往造成较大误差,且无简单而精确的修正方法。     

幽门螺杆菌与胃粘膜相关淋巴瘤

目的：回顾性研究了２７例胃粘膜相关淋巴组织（ＭＡＬＴ）淋巴瘤中幽门螺杆菌（Ｈｐ）、淋巴滤泡分布以及胃ＭＡＬＴ淋巴的发生机理。方法：采用光镜、免疫组化及电镜检查分析。结果：胃ＭＡＬＴ淋巴瘤表面有ＨＰ２５例（９２．６％），肿瘤旁粘膜有ＨＰ２４例（８８．９％），明显高于对照组。胃ＭＡＬＴ淋巴瘤ＨＰ阳性定量多为２－３级６肝ＭＡＬＴ淋巴均有淋巴滤泡，其中１４例见于胃窦部，例见于胃体部，有淋巴滤泡ＨＰ     

TbFeCo磁光盘的静态热磁写入和微米畴观察

具有垂直膜面磁各向异性的非晶稀土-过渡族金属(RE-TM)合金薄膜,是作为信息可擦除磁光光盘的高密度存储介质的较为合适的材料。近年来,对此类材料,尤其是铽-铁-钴(Tb-Fe-Co)、钆-铽-铁(Gd-Tb-Fe)等,在静态、动态磁光读-写特性方面的研究,国外报道已很多,国内还仅开始。     

“核心模仿”语言习得

第二语言习得随着世界性交流的加强而变得日益重要,与此相适应,如何在尽可能短的时间内获得极为理想的习得效果,学以致用,成为一个很现实、很广泛的问题。本文在理论分析基础之上,从实用的角度出发,介绍“了核心模仿”语言习得法的具体模式。     

基于扫描电镜解析毛乌素沙地砒砂岩与沙复配成土的微观结构特征

砒砂岩与沙复配成土造田与生态建设为毛乌素沙地综合治理提供了新途径,但其微观结构与机理研究较为薄弱.本文利用扫描电镜获得风沙土、砒砂岩、复配土及农田土壤的微观图像,定性揭示其表观差异,并综合运用ImageJ、Photoshop、Nano Measurer等图像处理软件定量刻画不同类型土体的孔隙特征、粒级特征和团聚特征.研究表明:①在微观结构上,复配土兼具砒砂岩与风沙土的部分差别化特性;②复配土平均孔隙占有率达32%,较致密的砒砂岩有所改善;③复配土中0～0.05mm土粒占比由风沙土中的3%提升到41%,粒径组成明显优化;④平均每幅电镜图像中复配土团聚体数量达6.67个,尽管与农田土相比仍有差距,但已具备良性发育的基础;⑤复配土与农田土微观结构趋于相似,但功能特性仍略有差距,作物单产仍略低于当地高产田平均水平.本研究建立的技术方法可以较好地定量刻画土壤微观结构特征,对快速直观地判断、调控与管理土壤状况有积极作用.     

12脉波可控整流器的谐波抑制策略

提高12脉波可控整流器谐波抑制能力,提出基于12脉波可控整流器的直流侧谐波抑制策略。该控制策略通过在直流侧附加谐波抑制模块,改善整流器输入电流波形,满足不同负载工况下输入电流谐波抑制要求;根据12脉波整流器交、直流侧电流关系和直流侧理想电流波形,分析并给出谐波抑制模块的输出电压波形,并采用全桥逆变电路调节谐波抑制模块的输出电压。仿真结果表明,该策略能有效抑制整流器输入电流谐波。