通讯范围受限条件下的多机器人主动SLAM

针对机器人通讯范围受限的问题,提出一种新的多机器人协作同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法。多个机器人采用基于最优控制的主动探索策略,创建自身周围区域的子地图,在每个建图周期内使用扩展的卡尔曼滤波器(extended Kalman filter, EKF)估计和维护子地图状态,并在一个周期结束后联络其通讯范围内的其他机器人,进行子地图的传递与融合。同时,为避免由通讯范围受限带来的地图过度融合问题,每个机器人保存每个建图周期内的局部子地图,待与其他机器人相遇时只传递并融合子地图的增量部分。仿真实验验证了该方法的有效性。     

关联规则在路由监测系统的应用

本文为了改善路由监测系统的性能,对数据挖掘中的关联规则的两个经典挖掘算法Apriori和FP-Growth进行了仔细的比较分析。结合路由监测系统的实际情况,根据超大网络数据集的特点,在两种流行的关联规则挖掘算法中选出最适合的算法。     

Seminar教学法在胰腺外科住院医师规范化培训中的作用

Seminar是一种重在倡导学生参与,主动探究式的教学方法.通过简要介绍seminar教学的基本概念,讨论了该教学法在外科住院医师规范化培训中的应用和优势.Seminar教学在培养胰腺外科住院医师主动探索和学习知识能力,加深对外科的基本理论知识的理解,对于提高综合素质等方面都有促进作用.