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机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数. 相似文献
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在低次TC-Bezier曲线基函数的基础上提出了n次基函数的计算表达式,由于控制参数的引入,使得曲线有更强的表现能力.通过重新参数化使其参数区间范围规范为[0,1],以三次TC-Bezier曲线（面）为例,讨论了三次TC-Bezier曲线以及双三次TC-Bezier曲面的G1和G2连续拼接条件,最后给出了三次曲线（曲面... 相似文献
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潜游式管道机器人动力学分析 总被引：1，自引：0，他引：1
分析了管道机器人在充满液体的管道中运行时的受力状况,在此基础上建立了基于欧拉参数(四元数)的潜游式管道机器人六自由度空间运动的动力学模型。对于在特定的三维弯管道内沿规划路径游动的机器人,通过流体力学仿真软件Fluent计算出机器人的流场阻力并代入该动力学模型,在Mathematica环境下可计算出机器人的受力.利用该模型进行的动力学仿真得到了机器人在确定形状的弯曲管道中游动时所需的驱动力.欧拉参数(四元数)的引入有效地避免了奇异性. 相似文献