协同优化设计的数据库支持系统

由于在协同优化设计过程中,不同学科的子任务在不同的计算机上进行处理,而且各学科之间存在相互耦合的因素,它们之间需要频繁地传递或交换数据等信息才能有效地进行协同寻优.可以利用数据库技术来实现这些信息的传递与存取,根据协同优化的基本过程设计了数据库支持系统     

新型仿生介入机器人推进方式

生物管腔中运行的微型机器人驱动机理研究是当前机器人研究的一个热点．为研究适合于充满液体的生物管腔的微型管道介入机器人，基于精子的运动原理，提出一种机器人游动推进方案，建立了游动机器人动力学模型，对该推进方式进行了仿真分析计算．为证明该推进方案的可行性，制作了一个大尺度的机器人实验样机模型．实验表明：实验的结果符合理论的规律，从而证明理论的正确，该推进方式是可行的．     

二维圆管导热反问题内壁瞬态温度的快速识别

以二维圆管为研究对象,基于控制容积积分法的导热正问题以及基于共轭梯度法的优化算法来构建二维瞬态导热反问题数学模型,分别采用Gauss-Seidel点迭代法与托马斯算法（tridiagonal matrix algorithm,TDMA）线迭代法对导热正问题离散方程进行求解。为了探究Gauss-Seidel点迭代法与TDMA线迭代法两种模型的精确性与时效性,设定了3种内壁面温度变化规律,以正问题所得到的外壁面温度值作为导热反问题的输入条件,并引入标准正态随机测量误差,探讨测量误差对反演结果精度的影响。数值试验证明了两种方法反演的精确性和抗噪性,且对比结果表明TDMA线迭代法的求解速度要优于Gauss-Seidel点迭代法,能够较快地反演得到内壁面温度波动值。     

仿生蠕动型机器人动力学分析与仿真

为提高蠕动型机器人的适应性和行走效率,根据腹足动物蠕动原理,设计了一种可应用于人体大动脉血管介入诊疗的新型蠕动式机器人,该机器人的摩擦力控制模块使固定相与移动相的体节单元与管壁之间具有不同的摩擦系数,从而提高了蠕动效率,使机器人运动更平稳,承载能力更强。描述了机器人的结构与行走原理,分析了机器人在大动脉流场环境中的受力,利用空间算子代数方法,建立了机器人动力学模型,通过试验验证了机器人行走原理,在此基础上进一步进行了任务仿真,测试了机器人在不同环境中的动力学性能。样机试验和仿真的结果表明这种仿腹足动物蠕动式机器人达到了预期目的,而建模和仿真的方法对于其他类型蠕动式机器人也具有借鉴意义。     

绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究

绳驱动并联机器人的驱动冗余性导致绳索拉力的求解复杂性、工作空间成为系统的重要指标。文中建立了机器人系统静力学和动力学的统一模型,对绳索拉力求解优化算法以及工作空间求解方法进行研究,通过MATLAB仿真求得了4根绳驱动康复机器人系统驱动绳索拉力和工作空间,验证了绳驱动并联机器人绳索拉力优化求解方法和工作空间计算方法的正确性。     

基于关联增强的网络威胁情报技战术分类

网络威胁情报（Cyber Threat Intelligence, CTI）的技战术（Tactics, Techniques and Procedures, TTPs）分析能够为网络攻击事件提供全局视图,并揭示系统弱项,是网络攻击溯源的关键技术.现有分类TTPs方案面向抽象语言环境效果较差且不平均.本文提出一种基于关联增强的多标签深度学习模型RENet,通过使用结合上下文信息和多词语义的多标签分类器对战术和技术进行分类,并通过技战术条件转移矩阵将原有战术的分类结果转移到技术中增强技术分类.实验表明,RENet比其他分类模型有更精确的技战术分类效果与更快的收敛速度.在英文数据集上,RENet对技术和战术分类的F₁分数比现有最好的模型分别提高4.62%和0.78%,在中文数据集上提高3.95%和3.77%.     

TC-B样条曲线曲面的拼接

TC-B样条保留了B样条的优点,克服了B样条不能精确表示一些二次曲线曲面的缺点,同时由于控制参数a的引入而具有更强的灵活性.文章给出了n次均匀TC-B样条基函数的递推表达式,讨论三次TC-B样条曲线段之间及其与二次TC-B样条曲线段的G1和G2拼接,并给出了均匀剖分上的双二次TC-B样条曲面片的G1和G2连续条件.     

一种新型柔索驱动介入式导管主动头端

依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算柔索长度的通用方法,运用力锁合理论对主动头端各个关节的工作空间进行分析.并基于Mathematica平台,利用上述数学模型对导管头端运动进行轨迹规划.     

Biomechanical behavior study of dog‘s small intestines

The biomechanical behavior of dog‘s duodenum and jejunum were studied and a formulation of the stress-strain relation is presented in this paper,The results obtained indicated that the exponential coefficient α and the incremental duodenum of the elastic modulus are both larger than those of the jejunum.It means that the duodenum is more deformabel than the jejunum.The experimental results of this work provide basal data for kinematics study of a robotic endoscope.     

TC-Bezier曲线曲面拼接

在低次TC-Bezier曲线基函数的基础上提出了n次基函数的计算表达式,由于控制参数的引入,使得曲线有更强的表现能力.通过重新参数化使其参数区间范围规范为[0,1],以三次TC-Bezier曲线（面）为例,讨论了三次TC-Bezier曲线以及双三次TC-Bezier曲面的G1和G2连续拼接条件,最后给出了三次曲线（曲面...