动力控制系统中柴油机控制模块的研究与开发

针对动力控制系统的特点提出了一种系统研究方案,该方案具有兼顾集中控制和分别控制的优点,对柴油机油量控制原理进行了分析,并以32位微控制器（MCU）MC68376为核心对柴油机控制模块进行了硬件和软件设计,进行了柴油机控制模块的台架试验,试验结果表明：该方案具有实现容易、集成度高的特点;所研制的柴油机控制模块动态性能良好、稳定精度较高。     

遥控履带车辆的转向控制方法

为提高遥控履带车辆的操纵稳定性,研究了转向控制系统的控制方法.遥控履带车辆的转向控制由转向控制系统执行遥控驾驶指令控制转向拉杆行程予以实现.基于系统输入/输出关系构建了遥控转向操纵闭环系统模型,分析了遥控车辆的转向操纵特性.从人工转向操纵的特点出发,针对遥控信息环节引入的时间滞后,设计了预测和断续转向控制方法.试验证明,转向控制方法能够满足遥控履带车辆的方向控制要求.     

基于正独立式机械双流传动的AMT选换挡执行机构

设计正独立式机械双流传动装置AMT系统的选换挡执行机构,提出其设计方法及设计流程,通过实验验证设计的合理性.对正独立式机械双流传动装置换挡过程进行运动学、动力学研究,计算出传动装置的换挡力,并结合整车对换挡时间的要求,初选选换挡执行机构的选位、换挡油缸的参数进行计算,最终得到选换挡执行机构的设计参数.台架实验及实车试验测定,执行机构的选位、换挡时间与理论计算的选位、换挡时间吻合.验证了选换挡执行机构设计的合理性,同时验证了在正独立式机械双流实际传动装置上应用AMT技术的可行性.     

基于驾驶员类型分析的智能车辆交叉口行为决策

提出一种基于车辆行为交互的两阶段智能车辆交叉口行为决策方法.第一阶段通过基于模糊逻辑的驾驶员激进程度判别模型,判断交叉口其他车辆的驾驶员类型;第二阶段通过驾驶员激进程度与碰撞到达时间（TTC）进行行为决策.使用Prescan和Matlab/Simulink进行交叉口联合仿真.结果表明,该方法可以使智能车辆安全有效通过有其他车辆通行的交叉路口.      

重型行星式自动变速器换挡过程控制策略

为提高重型越野车辆的性能,改善车辆换挡品质,对其搭载的重型行星式自动变速器进行了详细分析,在此基础上建立了3自由度行星变速器的运动学模型.通过分析变速器电液操控系统,采用融合涡轮转速和输出轴转速的换挡离合器滑差作为控制参数,进而制定相应的换挡过程控制策略,并采用陀螺仪测量加速度信号微分的方法进行变速器换挡冲击度的分析评价.通过实车验证,能够实现重型行星式自动变速器良好的换挡过程控制,试验对比发现,基于离合器滑差的换挡过程控制试验结果优于传统基于涡轮转速的换挡过程控制试验结果.      

离合器到离合器动力降挡过程控制机理研究

对汽车自动变速器离合器到离合器动力降挡过程控制机理及控制策略进行了研究.从理论上阐明了动力降挡过程两离合器之间的动力转化机理,进而提出两离合器之间实现理想动力搭接的方法,并通过仿真及实车试验进行了验证.揭示了离合器完全结合瞬间产生换挡冲击的机理,并指出减少这种冲击的策略.在机理研究的基础上提出了基于输入轴转速目标轨迹的分段控制策略,并进行了仿真和实车试验验证,结果证明了机理分析的正确性和控制策略的可行性.      

结构化道路车道线识别的一种改进算法

基于机器视觉高速智能车辆,提出了一种改进的道路识别算法. 通过实车采集的图像进行灰度化、中值滤波、边缘增强、最优阈值二值化,获得良好的二值化图像. 根据道路特征采用一种改进的Hough变换识别出边界. 在预处理和检测时都使用感兴趣区域(AOI),减少了图像处理时间,提高了道路识别的可靠性. 实车实验表明,该算法具有良好的实时性、可靠性和鲁棒性.     

越野车辆的自动变速系统

基于CAN总线通信,利用机、电、液、气一体化控制技术,为一种越野车辆研制了机械自动变速系统. 根据车辆传动系统的特点,设计了自动变速操纵机构、系统控制电路和控制软件,自动变速操纵机构的设计保留了车辆应急状态下的人工干预功能,电控系统的设计实现了系统与其它车载系统的车辆信息共享,在优化车辆整体性能的同时,进一步降低了系统的成本,并实现了动力传动一体化控制. 实车试验结果表明,系统的各项设计达到了实际运用的要求.     

自动转向滑模变结构控制参数选取方法

建立了基于车辆动力学模型的车辆-道路系统模型,通过线性变换,得到了用横向位置偏差和方向偏差描述的系统状态方程.采用滑模变结构控制理论,设计了基于指数趋近律的自动转向控制算法.分析了趋近律函数的指数趋近项参数和等速趋近项参数对系统输出的影响,并基于侧向加速度的要求提出了参数选取方法.仿真结果表明,根据提出的参数选取方法设计的控制算法在高速路径跟踪时,具有良好的道路跟踪精度及动态性能.     

并线工况下车载雷达有效目标快速检测方法

为了改善车载雷达在前车切入工况下同车道目标检测的实时性,在前方目标有效性检测方法的基础上,提出针对此种工况的目标快速检测方法.采用Kalman预测作为目标有效性判断准则,并引入有效概率表征目标有效性;在此基础上,通过扩大目标搜索范围,建立有效概率继承机制,提高前车并线工况下目标检测速度.实验结果表明,快速检测方法在有效排除路旁干扰物和虚假目标的影响以及鲁棒检测目标的同时,提高了前车并线工况下目标检测的实时性.