基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划

为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的运动学模型;其次,根据牛顿-拉夫森迭代方法进行逆运动学求解;最后,基于自适应惯性权重的粒子群时间最优化算法结合五次B样条函数,分别实现了连续体机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划。仿真结果表明：在相同的条件下,两种方法均可得到连续体机器人末端的连续轨迹,速度均小于10 mm/s,加速度均小于20 mm/s²;基于关节空间规划出的关节位移、速度、加速度曲线更为平滑,关节空间规划用时9.219 3 s,笛卡尔空间规划用时10.604 6 s。基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划研究,提高了连续体机器人的运动性能,可为绳驱动连续体机器人的位姿规划提供参考。     

硬态车削轴承钢GCr15切屑形成机理分析

使用有限元仿真软件ABAQUS对硬态车削淬硬轴承钢GCr15（62HRC）的切削过程进行仿真,从切屑形态出发,结合切削力和切削温度等场量对切屑的形成过程进行分析.结果表明：在低速（60 m/min）切削时,没有形成明显的绝热剪切带而形成了连续切屑;在高速（181 m/min）切削时,形成了锯齿状切屑和绝热剪切带,且因绝热剪切区的热软化效应而使材料的承载能力下降,切削力发生波动;在高速切削时,工件与切屑自由表面处出现了微裂纹,并在一定程度上沿绝热剪切带而向刀尖方向扩展,使得锯齿更加明显,导致切削力“二次下降”并推迟了下一锯齿节块的形成;硬态车削淬硬轴承钢GCr15的绝热剪切是形成锯齿状切屑的前提,而周期性微裂纹的出现和扩展则是源于绝热剪切作用下材料发生的韧性断裂.     

雷达系统的电磁脉冲效应分析

针对雷达系统作了防电磁干扰能力的判定,同时对战场中逐渐占据主体的典型电磁波的类型及其干扰程度作了分析。为了探究电磁脉冲对电子器件的损伤机理,用不同脉宽的方波脉冲对LM324N、CD4069UB进行了注入实验,发现器件电路损伤在很大程度上与脉冲能量的大小有关,存在一个由绝热过程向热平衡转化的阶段,验证了电磁脉冲对电子器件的绝热烧毁效应。针对雷达系统提出了综合的电磁防护原则。     

一致凸Banach空间中α-非扩张映象的强收敛定理

设C是一致凸Banach空间中的非空闭凸子集,T:C→C是具有不动点的半紧 非扩张映象,其中, α<1。任取一点x0∈C,{xn}是由 * 定义的带误差的Ishikawa迭代序列,其中,* 是C中的有界点列。本文证明了{xn}强收敛于T的某一不动点。
     

初谈维吾尔语与乌兹别克语元音区别

本文主要从比较语言学的理论和研究方法去研究和比较维吾尔语和乌兹别克语中元音的不同,两种语言元音较突的特点和区别。     

数字出版的概念、特征及相关技术分析

数字出版是建立在计算机、通讯、存储等高新技术的基础上,融合并超越了传统出版内容而发展起来的新兴出版产业,是人类文化的数字化传承。本文首先对数字出版和数字化的概念进行了界定和区分,然后分析了数字出版产品应有的特征,最后探讨了影响数字出版的相关技术。     

非饱和带溶质运移问题的有限元解法

ＳＵＰＧ有限元法应用于土体的非饱和溶质运移问题,导出了其数值表达式,编制了计算程序。以一维入渗问题为例进行了数值计算,与其他方法及野外试验结果进行了对比,表明该方法是正确的、稳定的,可用于非饱和带溶质运移问题的实际计算。     

维吾尔语与英语中动物谚语的对比分析

在维英动物谚语比较中,有些动物词语使用频率明显高于其它动物词语,而且在两种文化中呈现明显差异,这初步说明不同的民族在动物词语使用过程中有不同的偏好,并且有的动物词语具有一些特殊的象征含义。     

浅谈阶梯水价的技术方案

在水资源紧缺的情况下,实施阶梯水价能够充分发挥市场机制和经济杠杆在水资源配置、水需求调节和水污染防治等方面的作用,促进节约用水,提高用水效率、促进水资源可持续利用。     

影响因子中的期刊自引成分分析

基于2年影响因子的定义,推导出了影响因子与期刊前2年自引年度分数之和的关系式,发现影响因子与期刊前2年自引年度分数之和呈正相关.期刊自引文献在不同年份的分布是随机的,期刊自引年度分数与时间因子非线性相关,其峰值可出现在2年影响因子的计算周期内,用期刊他引率与影响因子之积(定义为表观他引影响因子)无法合理消除期刊自引的干扰.抽样调查20种样刊的自引情况,发现表观影响因子排序与他引影响因子(完全排除自引后的影响因子)排序差别较大,统计结果表明上述理论推断是正确的.建议国内外的期刊引证报告中应补充期刊自引半衰期指标或期刊累计自引年度分数,客观反映期刊自引文献的时间分布,以提高对期刊评价的客观性和公正性.