关节角参数化结合接近矢量可行方向的五自由度机械臂逆运动学求解

五自由度的机械臂无法达到任意位姿,采用传统的位姿描述方式进行逆运动学求解时,极易产生无解的情况。文中以一种适用于清洁、喷涂、焊接等作业的、由4个旋转关节和1个移动关节构成的五自由度机械臂为例,建立运动学模型并进行逆运动学分析,在此基础上,提出一种关节角参数化结合接近矢量可行方向的逆运动学求解方法。该方法基于自由度约束的末端位姿描述,先通过关节角参数化将末端执行器的运动空间由三维降为二维,再采用几何法分析末端执行器在不同目标位置（远端、中间端、近端）时的接近矢量的可行方向,从而避免参数盲目取值,确保运动学逆解的存在,然后根据运动连续性和各关节的运动范围从中筛选出最优解。路径规划仿真结果表明,实际路径与规划路径非常吻合,关节运动平稳,证明了所提方法的可行性和准确性。文中研究的五自由度机械臂具有一定的代表性,逆运动学求解方法计算复杂度低,求解过程较为简便,求解思路可为欠自由度机械臂的逆运动学求解提供借鉴。     

政府推动企业突破核心技术的机制及效应研究

本文分析政府补贴、税收优惠、知识产权保护对企业突破性创新的综合影响机制,构建固定效应模型,收集2013—2020年政府推动新能源汽车动力电池企业上市公司突破性创新的相关数据,对各种政策效应进行深入全面比较.研究发现:①单项与组合政策对创新投入与产出有不同程度的推动作用;②单项政策的政府补贴对创新投入的效应最佳,知识产权...     

汉代官吏选用制度探略

汉代的官吏选用制度是汉朝地主阶级为适应封建统治需要而逐步建立和发展起来的一种选拔统治人才的政治制度，包括察举、征辟、任子、考试、功次、赀选等。这种选官制度有利于吸纳各类人才，但亦存有积弊。     

芳纶1313浆液的粘度-温度-重均相对分子质量关系式

测定了芳纶1313浆液的旋转粘度、落球粘度，分析了它们随相对分子质量、溶液浓度、温度的变化关系；并且从阿累尼乌斯公式出发，应用多元避步回归程序，建立了粘度、温度、重均相对分子质量三因素回归方程，导出了广义的粘度-温度-重均相对分子质量公式，为实际生产时芳纶1313浆液粘度和重均相对分子质量的控制提供依据.     

Kleinian群正规化子的离散性

我们推广了Ratcliffe关于有限生成Kleinian群正规化子离散性的一个结果,从而提供了一种判别高维Kleinian群的正规化子离散的方法。     

带位势的非线性的Schroedinger方程的Cauchy问题的可解性

研究带位势V（x）∈L^2（R^a）的非线性Schroedinger方程的Cauchy问题的解的存在性，利用Kato—Rellich定理证明Schroedinger算子H=A—V在H^2（R^n）中的自伴性从而由Stone定理得知H=A—V在H^2（R^n）中生成酉群，据此研究了含比F（u）=｜u｜^2σu更一般的非线性项时方程的解的存在性。     

运用Heath-Carter法对俄罗斯族体型的研究

采用Heath-Carter人体测量体型法对336例（男186，女150）俄罗斯族成人的体型进行了研究，并将俄罗斯族的体型与我国部分少数民族以及部分国外群体体型进行了比较．结果：男性的平均体型为偏内胚层型的中胚层型（3．3-5．8-1．7），女性为内胚层-中胚层均衡型（5．7-6．2-1．1）．随年龄增长，两性的内、中因子值增大，外因子值减小．但二者体型具有极显著性别差异．俄罗斯族男性的体型最接近于因纽特人；女性体型相对接近于乌孜别克族．结论：俄罗斯族成人的体型具有其自身的特征：骨骼宽大，身材魁梧健壮，皮下脂肪较多，身体线性度欠佳，尤其是女性，其中因子成分明显占优．     

水下岩塞爆破的地震反应谱分析

根据响洪甸抽水蓄能电站工程水下岩塞试验爆破震动测试数据,计算得到该地区的爆破地震反应谱和标准反应谱,为该地区的水工建筑物抗水下岩塞爆破地震设计提供了可靠的依据。同时,对利用爆破地震反应谱来研究爆破地震效应具有一定的推动作用。     

电磁波唤醒技术在水库监测系统中应用

本文针对当前大坝水库要实现无人值守的需求,设计一套有效的方案完成对大坝水库的实时监控,并且运用电磁波唤醒技术,有效解决了信号采集主机的体积和数据无线传输的距离之间的矛盾。     

强 [s,t]-图与其Hamilton性

一个图G为强[s,t]-图,如果G中任意s个点的集合S的导出子图中至少含有t条独立边.讨论强[5,2]-图的Hamilton性.