越野特种运载平台自平衡任务舱设计及其控制策略研究

针对某越野特种运载平台大幅度侧倾及俯仰运动下机动性提升问题,提出了一种基于双轴陀螺原理的自平衡任务舱系统结构设计方案以及基于该结构的控制方法。首先,采用Creo软件完成自平衡任务舱系统的结构建模,结合路面模型及行驶系统在ADAMS/View中搭建运动模型,将任务舱三维模型分解映射为体现侧倾和俯仰动力学的2个平面,形成侧倾和俯仰动力学数学模型,设计实时修正任务舱姿态的自平衡控制策略;其次,综合考虑不同类型路面对任务舱姿态的影响,设计基于载荷转移率的控制阈值算法,明确自平衡控制算法的工作区间;最后,在MATLAB/Simulink环境中搭建Simulink-ADAMS自平衡控制联合仿真模型,进行多种工况的虚拟试验来验证控制系统的有效性。结果表明,自平衡控制系统能够有效、实时地修正任务舱的侧倾角和俯仰角,降低越野特种运载平台侧倾及俯仰运动对于驾驶人员的影响程度。采用自平衡任务舱系统,突破了悬架的系统性能限制,提高了越野特种运载平台对恶劣越野路面的适应能力,为自平衡控制算法的仿真验证提供了模型基础。     

DW15空气断路器过电流脱扣器的模糊可靠性分析

本文在模糊数学原理的基础上，对ＤＷ１５空气断路器的过电流脱扣器进行了模糊可靠性分析，并运用系统可靠度的观点，给出了断路器在分断１０００次、２０００次时脱扣器的模糊可靠度。     

各向同性岩石不同损伤变量关系的探讨

将ｌｅｍａｔｉｒｅ应变等价假设应用于岩石材料的纯剪切情况，推导了相应的损伤变量Ｄ和应变能释放率Ｙ的表达式；以损伤应变能释放率为基础，探讨了各向同性岩石在不同受力状态下损伤变量间的关系。     

大麦黄花叶病研究概况

大麦黄花叶病(BYMV)是我国近年来流行的一种病毒病,对大麦产量影响极大,在我省多数县、市均有发生。在国外仅知日本大面积发病,最早于1934年在冈山县发现。本文着重根据日本情况,对大麦黄花叶病的研究概况作一简略综述。     

双弯折线天线谐振特性的数值研究

提出一种新型单极子天线,天线的辐射主体由双弯折线构成,通过矩量法研究天线的谐振特性.通过比较分析,得到了天线谐振频率、谐振点电压驻波比、带宽以及输入阻抗随不同几何参数的变化规律.研究结果为此类偶极型天线的小型化设计提供了依据.     

五香兔肉制作工艺

工艺流程:原料→剁块→煮沸→漂洗→制囟→入囟→冲洗→泡硝→涂油→切片→成品.(1)原料准备.选择健康兔的肉1公斤,丁香、乳香、茴香、八角、桂皮各3克,硝水、精盐各3克,蒜泥、姜汁、葱花各5克,冰糖75克,酱油100克,黄酒50克,小磨油30克.     

铒钇异核谷氨酸配合物的合成及晶体结构

在水溶液中合成了铒钇异核谷氨酸配合物［ＥｒＹ（Ｇｌｕ）２（Ｈ２Ｏ）８］·（ＣｌＯ４）４·２．７５Ｈ２Ｏ的单晶，并用Ｘ射线单晶衍射仪测定了其晶体结构。晶体属单斜晶系，Ｐ２１空间群。晶胞参数：α＝１．１０３９０（１０）ｎｍ，ｂ＝１．６４９３（２）ｎｍ，ｃ＝１．９９８６（３）ｎｍ，β＝１０３．６００（１０）０，Ｖ＝３．５３６７（８）ｎｍ３，Ｚ＝４，Ｄｃ＝２．１４１ｇ／ｃｍ３。最终偏差因子Ｒ＝０．０３１１。配合物为由双核联结成的网状分子。在每个双核结构单元中，２个金属离子被４个谷氨酸的４个羧基桥联，２个谷氨酸的远离氨基的羧基以三齿（螯合配位加上１个氧桥）与中心离子配位；每个中心离子还有４个水分子配位，因此，铒和钇离子的配位数为９，形成三角十四面体型配位多面体     

用边界元法模拟三维地形对MT场的影响

二维地形对大地电磁场(MT)的影响的模拟,已经解决。三维地形影响的模拟,至今未见文献报道。在三维问题中,H_x和E_x波的解法相同,本文只讨论H_x波的边界无法解。 1 边值问题 在均匀介质中,定态波(时间因子e~(-iwt))磁场H应满足矢量的Helmholtz方程     

C上全纯自映射的迭代序列的极限

设ｆ是Ｃ→Ｃ全纯映射，其中Ｃ＝Ｃ－（０），本讨论迭代序列（ｆ＾ｎ）在Ｆａｔｏｕ集Ｆ（ｆ）的连通分支上的极限函数的性质，证明了常数极限函数在集合Ｌ中，本还研究了一类特殊的Ｃ上全纯自映射ｆ（Ｚ）＝λｚｅ＾（ｚ＋１／ｚ）的动力系统的性质，证明了存在λ〉ｅ＾２√２，使得Ｊ（ｆλ）＝Ｃ。     

稀土离子—pmap—吡啶氧化物混配配合物的XPS研究

在以往10多年里已有人用光电子能谱(XPS)研究稀土元素及其化合物内壳和价带谱、混合价态谱以及伴峰现象.而以pmap,PyNO为配体的混配配合物的XPS研究未见文献报道.本文合成了