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以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。 相似文献
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综合叙述了目前苯乙烯型强碱阴离子交换树脂的六种工艺,并从生产成本、环境保护及产品质量三个方面进行了评价。 相似文献
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目的:研究赛诺吉宁在大鼠体内过程和药代动力学,为临床合理用药提供科学依据。方法:取大鼠12只,雌雄各半,经灌胃给^14C标记的SR「^14C-SR)为3.7MBq/(10mn/kg)」后,每2只同性大鼠饲养同一代谢笼中,待2、24、72h及1、2、3周后,采用整体放射自业影等技术测定SR在大鼠体内组织中的分布和尿、粪、胆汁中的排泄。结果:胃灌药后不同时相的放射自显影图中可见^14C-SR在胃肠道中 相似文献
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伊斯兰教与政治的关系非常密切,在达尔富尔冲突上只要有人稍加“引导”,未来伊斯兰教也许会真的成为冲突继续发展的一个重要因素。 相似文献
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