非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制

针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统，研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题，基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。谊控制律将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计，并具有直观的稳定性分析．满足了移动机器人的轨迹跟踪要求，且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。     

我国数字产品研究综述

随着网络经济时代的到来,数字产品大量产生,它丰富了产品的内涵,改变了传统市场中产品的定义和特征。有关数字产品的研究近年来引起了人们极大的兴趣与关注。本文综合分析已有文献的内容,认为目前的研究主要涉及数字产品的相关概念与分类、数字产品的物理特征和经济学特征、数字产品的定价策略、数字产品质量信息不确定性等问题,探讨了当前数字产品研究存在的问题和未来研究的重点。     

跆拳道运动广受青少年青睐的社会学分析

从社会学角度分析了跆拳道运动受广大群众特别是青少年青睐的原因,如“以礼始,以礼终”的尚武精神、青少年的从众心理及其观赏性强等;进而阐述跆拳道运动在增强青少年体质、促进青少年个性的形成和发展等方面的作用.     

氧化锌纳米线阵列的制备方法

综述近年来氧化锌纳米线阵列制备方法的研究进展状况,包括气-液-固催化剂辅助化学气相沉积法、模板限制辅助生长法、金属有机气相外延生长法以及胶体化学的自组装(组织)法等,并且评价了这些方法的优缺点.     

油罐自动清砂工艺装置设计与应用研究

油井出砂不仅导致了沉降罐等设施的效率下降和使用寿命的缩短,影响油田的正常生产;而且由于泥砂含油,直接外排造成环境污染和能源浪费.为了减小以上弊端,通过对多种清砂方法的分析比较,确定了大罐沉降和旋流除砂二级流程的新方案,成功设计了一套油罐自动清砂工艺装置.该装置由油罐清砂装置、密闭清砂道和旋流洗砂装置组成.对该装置的工艺流程、原理、设计依据进行了较为详细的介绍.现场应用表明该装置运行平稳,清砂效果非常显著,取得了良好的经济效益和社会效益.     

基于SIMULINK的永磁同步电机建模与仿真

从Park变换出发建立永磁同步电机的数学模型,通过编写M文件的S-函数建立相应的仿真模块.对电压型逆变器供电下永磁电动机的起动过程进行计算和分析,并讨论电磁参数对电机启动性能的影响.     

克林水电站溢流坝消能方案研究

结合"克林水电站拱坝水工整体模型试验"的研究成果,针对拱坝枢纽溢流坝消能方案的选择,进行了深入的分析论述.经研究分析,推荐工程采用了三角形分流墩加二道坝的联合消能布置型式,很好地解决了该类溢流坝的消能防冲问题,取得良好工程效果,具有推广应用的价值.     

混凝土砌块配筋砌体剪力墙结构施工技术措施

配筋砌体剪力墙结构是在无筋砌体基础上,在砌块孔内配筋、浇筑混凝土而形成的一种新型结构体系,具有与钢筋混凝土剪力墙类似的性能。本文以配筋砌体剪力墙结构在施工中的应用谈几点体会。     

探讨送变电工程的施工安全管理

当今社会经济飞速发展，国民对用电需求越来越高，电力行业发展势在必行，送变电线路工程作为电网工程中最重要的环节之一，施工点很多，作业面很广，作业点又分散，和其他工程项目比安全管理难度很大，本文就送变电线路工程项目安全管理存在的问题谈对加强送变电线路施工安全管理的一些措施和建议。     

三华李优质丰产栽培技术

三华李为李类优良晶种之一，对气候适应性较强，易种易管，生长快，结果早，一般定植3年就能结果，由于栽培三华李投资少、收效快、植经济效益好，因而很受生产者欢迎：现将其优质丰产栽培技术介绍如下：