非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制

针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统，研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题，基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。谊控制律将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计，并具有直观的稳定性分析．满足了移动机器人的轨迹跟踪要求，且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。     

跆拳道运动广受青少年青睐的社会学分析

从社会学角度分析了跆拳道运动受广大群众特别是青少年青睐的原因,如“以礼始,以礼终”的尚武精神、青少年的从众心理及其观赏性强等;进而阐述跆拳道运动在增强青少年体质、促进青少年个性的形成和发展等方面的作用.     

基于损伤应变模态的结构损伤识别直接指标法

目前应变类损伤指标大多只能损伤定位,个别方法可初步确定损伤程度,但普遍存在一弱点,即需同时利用损伤前后的模态参数,要得到损伤前的模态数据非常困难,该方法难以在土木工程中推广应用．文中提出基于损伤应变模态差分原理的损伤位置直接指标法ID、基于局域应变模态面积的损伤程度直接指标法IA,只需利用损伤后应变模态数据即能定位损伤、确定损伤程度．推导了损伤应变模态差分格式．建立了损伤位置直接指标、最优多项式完好应变模态曲线拟合、损伤程度直接指标数学模型．根据理论推导和数值仿真统计分析,提出损伤位置判定准则:(1)若某点的每阶指标值均最大,则该点有损伤;(2)若某点的某阶或多阶指标值越大,则该点损伤可能性越大;(3)对于某阶节点损伤,则可通过其余阶的指标值定位损伤．得出损伤程度直接指标具有以下4个特点:(1)随损伤程度增加呈单调递增趋势;(2)与损伤位置无关;(3)与应变模态阶数无关;(4)与是否归一化无关．     

氧化锌纳米线阵列的制备方法

综述近年来氧化锌纳米线阵列制备方法的研究进展状况,包括气-液-固催化剂辅助化学气相沉积法、模板限制辅助生长法、金属有机气相外延生长法以及胶体化学的自组装(组织)法等,并且评价了这些方法的优缺点.     

混凝土砌块配筋砌体剪力墙结构施工技术措施

配筋砌体剪力墙结构是在无筋砌体基础上,在砌块孔内配筋、浇筑混凝土而形成的一种新型结构体系,具有与钢筋混凝土剪力墙类似的性能。本文以配筋砌体剪力墙结构在施工中的应用谈几点体会。     

代数形式吴方法在(G'/G)展开法中的应用

用G'/G展开法求偏微分方程(组)的行波解,这个过程可转化为求解一个代数方程组,但该方程组一般较大,难于求解.可以用代数形式吴方法解决这个问题,两个算例说明了吴方法的有效性.     

钨系厚膜材料中玻璃相对高温稳定性的影响

钨系导电陶瓷厚膜材料可长期在５００￣７００℃下工作，导电厚膜材料的高温稳定性问题与材料中玻璃相的类型及含量有关，通过采取降低玻璃相和其中的ＰｂＢＯ３的含量，提高玻璃相的软化温度，制备玻璃、陶瓷作为厚膜材料的玻璃相及对材料进行热处理等措施可以有效改善的高温稳定性。     

150MW发电机定子吊装方案分析

山东邹平齐星开发区热电有限公司150MW扩建工程,定子吊装受到行车起吊能力以及厂房空间、场地等条件限制,经过反复测算和论证,制定了200T履带式吊车和汽机房75T桥吊两车同时抬吊定子的方案。实践证明此方法安全可靠,简便快捷,工程量小,经济效益显著。     

寸草塔矿上行开采可行性研究

针对寸草塔煤矿地质条件与煤的赋存状况,利用相似模拟实验方法并通过理论分析,研究上行开采的可行性.通过研究2-2上采动对上部2-1中底板破坏程度及对2-1中开采的影响范围,为后续的2-1中煤上行开采制定合理的回采方案、安全技术措施等提供了重要依据.