基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

关于用玻璃肋做龙骨的横明竖隐玻璃幕墙结构方法

框架玻璃幕墙是目前非常常见的一种结构型式,我结合多年的设计经验,自行研究出一种新型的幕墙框架结构型式横明竖隐玻璃幕墙结构,主龙骨为玻璃肋,横梁采用普通的明框横梁,这种结构的好处在于增加了幕墙的通透性,又能用于多层连续主龙骨连接的整体幕墙,同时由能够满足幕墙结构的各种性能要求,通过工程的实践证明,这种结构是安全可靠的.     

电子天平环境试验的可靠性评定

在提出几种定量表征产品耐环境应力能力评定方法的基础上，对ＭＰ２００－１型电子天平耐环境应力的能力给出了定量的结果。     

Δ—伪度量族与Menger概率度量空间

引进了Δ－伪度量族概念,研究了Ｍｅｎｇｅｒ概率度量空间与Δ－伪度量族生成空间的关系,证明了每个Ｍｅｎｇｅｒ概率度量空间（Ｅ,Ｆ,Δ）都可由Ｅ上的一个Δ－伪度量族｛ｄλ｝λ∈（０,１）所确定．     

全息相位共轭两步周视彩虹全息术

利用全息相位共轭技术,通过在光路中布置一块大孔径的菲涅耳螺纹透镜作为成象及聚光元件,从而成功地制得有较大观察口径的周视彩虹全息图。文中给出了理论分析与实验结果     

电化学发光法测定氟哌啶醇的研究

基于氟哌啶醇对钌联吡啶电化学发光强度的增强作用,建立了测定氟哌啶醇的电化学发光新方法.结果表明,在6.0×10-7mol/L钌联吡啶和0.10 mol/L磷酸盐缓冲溶液(pH值为7.50)中,控制铂电极的工作电位为1.25 V,氟哌啶醇增强化学发光强度与氟哌啶醇浓度在1.0×10-9~9.0×10-6g/mL范围内呈线性关系,检出限为8.0×10-10g/mL(S/N=3),对1.0×10-8g/mL的氟哌啶醇进行11次平行测量,相对标准偏差为1.9%.所建立的方法已应用于针剂和片剂中氟哌啶醇的测定.     

抗菌剂及抗菌材料的发展和应用

综述了近年来抗菌剂在国内外的研究开发及抗菌材料的应用发展状况，探讨了抗菌剂在今后几年内的发展方向，指出国内抗菌剂在发展中需要注意的问题。     

物理掺铅法改善电解二氧化锰可充性的研究

将日本电解二氧化锰粉末与含铅（Ⅱ）离子的溶液混合搅拌制备了掺铅电解二氧化锰，化学分析表明，当溶液中铅离子浓度高时，制得地掺铅二氧化锰样品中璃子的含量高，视比重略有增大，而二氧化锰的百分含量是结合水含量略有减小，充放电循环实验表明，充放电的前６０循环，含铅离子重量为０．７％的掺杂样比空白样的累积容量和容量维持系数分别增加了７８％和３４％。循环伏安充放电结果表明，掺入铅可显著改善放是深度达－０．５７Ｖ     

Development of Diamond-like Carbon Fibre Wheel

Introduction Diamond likecarbon(DLC)coatingshavebeen increasinglyappliedtomechanicalcomponentsandpartsduetotheirveryattractivemechanical,chemical, physical,electricalandopticalpropertiessuchashighdegreeofhardness,extremelylowfrictionalcoefficient, highwear resistance,highthermalconductivity,highmodulus,chemicalinertnessandlowdeposition temperature[1].AsshowninFig.1,DLCismadeofcarbon andhydrogenanditsstructureisamorphousorquasi amorphous,whereasdiamondandgraphitearemadeof carbonbuttheirstru…     

软件无线电的关键技术

软件无线电技术(Software Radio Technology)是近些年来发展起来的一种实现无线电通信的新兴技术，它是利用软件来实现无线通信系统的各种功能．本文介绍了软件无线电的概念和体系结构，详细分析了其实现的关键技术和难点。