工业机器人误差建模与仿真研究

误差模型是机器人标定的基础,针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型。明确指出了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比,得到了误差模型的重要特性：误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显。     

序贯试验设计改进高效硝化菌发酵培养基

为了开发商品化的硝化菌产品,以去除养殖水体中的亚硝酸盐,利用序贯试验设计（包括Plackett-Burman设计、部分析因设计、最速上升法和中心组合设计等）对从虾塘中筛选得到的硝化菌的发酵培养基进行优化,得到最佳培养基组成为：NaHCO31.86g/L、NaNO22.04g/L、Na2CO30.2g/L、NaCl 0.2 g/L、KH2PO40.1 g/L、MgSO4.7H2O 0.1 g/L和FeSO4.7H2O0.01g/L.由该优化培养基培养的硝化菌使亚硝酸盐的氧化速率由初始的580.7mg/（g·d）提高至859.5mg/（g·d）,且其在模拟和真实养殖水体中对亚硝酸盐的降解效果良好.     

磁力研磨的试验研究

本文介绍一种机械加工新工艺.利用永久磁铁及磁性磨料,对难加工材料不锈钢工件内表面进行研磨.用正交试验法试验了磨料粒度、工件转速、磁极间隙等参数对磁力研磨效果的影响.     

英国连锁超市青睐“绿色蔬菜”

为了满足顾客的要求,英国连锁超市艾斯兰德目前已经购买了全世界将近４０％的“绿色蔬菜”。 从今年十月份开始,艾斯兰德出售的所有速冻蔬菜都将是“绿色蔬菜”,这些“绿色蔬菜”的价格将与普通超市出售的蔬菜价格相同。艾斯兰德还拿出了１百万英镑用以购买生产“绿色蔬菜”的土地。 艾斯兰德管理人员宣称,艾斯兰德的这些举措是由一次民意调查引发的。这次调查结果显示,如果“绿色蔬菜”的价格低于现在的蔬菜价格的话,英国７５％的消费者都会选择购买“绿色蔬菜”。 目前,英国仅有３％的农业用地施用农家肥生产“绿色蔬菜”,几乎所…     

自动脱气振荡仪

自动脱气振荡仪主要应用于电力系统色谱实验中,是对变压器油进行色谱分析不可缺少的设备之一。商丘市中分仪器有限公司最近完成１０８１自动脱气振荡仪的研制。 该仪器依据顶空脱气法,采用特殊设计的传动机构,并采用８９Ｃ５１单片机设计的电子电路,具有执行温度、时间设定、功能切换及自动控制功能。 该仪器经电子部热工研究院技术测试,各项指标达到企标和国标要求,已在１６个省的７１个单位进行了实际应用,获得用户好评。自动脱气振荡仪@可铁     

热力学系统的CAI课件开发

以开发热力学系统ＣＡＩ课件为基础，论述了对ＣＡＩ课件的设计及评价，对ＣＡＩ课件的教学意义进行了论证，并就开发过程中所取得的经验进行了总结。     

基于热应力模拟的U形管换热器结构改进

文章使用Ansys软件对传统U形管换热器的管、板进行热应力的数值模拟,分析热应力的大小是否过大,在此基础上提出一种新型双管板U形管换热器结构,目的在于减小管、板结合处的热应力,同时改善传统U形管换热器的一些其他缺陷;并通过Ansys分别对传统、新型U形管换热器工况的模拟,验证了新型U形管换热器设计的可行性,为新型U形管换热器的设计研发提供了可靠的数值依据.     

果糖酸(Laevulinic acid)及其酯类(Esters)

引言 果糖酸为一久知之化合物,在一八六九年时,纳尔特葛氏(Noldecke)已发现此物之存在,杜偷施氏(Tollens)对於其化学性亦会费多年之研究,从炭水化合物和煮沸之稀矿酸作用而能制取果糖酸,早为人所共知,惟其化学作用之程序(Mechanism)则尚隐匿难解,且在实验室中亦无优良便利之方法以制取多量之果糖酸娄须别施氏(Riscbieth)会述此物之普通制取手续,惟所用炭水化合物之蜕变(disintegration)极不完全;故其结果,不特制成物之所得量其百分率极低,且实傥时,亦深感多少困难也.麦 jR齐氏‘( McKenzie)最近会发表果糖恋之新制法,彼系以稀盐酸与蔗糖…     

困基二烷原酸三个二烷

复杂有机化合物之译名,类多缺焉。 本篇所用名词,虽欲力求简明,但总未能尽 如人意,望读者予以指正。     

重油催化裂化装置锅炉乏汽回收技术改造

通过对300万t/a重油催化裂化装置在锅炉乏汽利用方面所存在的问题的分析,提出改造方案,对其加以回收利用,以达到节能降耗的目的。