工业机器人误差建模与仿真研究

误差模型是机器人标定的基础,针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型。明确指出了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比,得到了误差模型的重要特性：误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显。     

基于热应力模拟的U形管换热器结构改进

文章使用Ansys软件对传统U形管换热器的管、板进行热应力的数值模拟,分析热应力的大小是否过大,在此基础上提出一种新型双管板U形管换热器结构,目的在于减小管、板结合处的热应力,同时改善传统U形管换热器的一些其他缺陷;并通过Ansys分别对传统、新型U形管换热器工况的模拟,验证了新型U形管换热器设计的可行性,为新型U形管换热器的设计研发提供了可靠的数值依据.     

鸡病防治新药──肾复康

鸡尿酸盐沉着症常以高蛋白饲料、肾功能损害性疾病、药物中毒及饲养管理不当等作为病因，是养鸡生产中的一种常见病。 郑州牧业工程高等专科学校经立项研究，筛选出的药物对各种病因引起的鸡尿酸盐沉着症均具有显著疗效，与法国兽药“立服能”相似，研制生产的肾复康，各项指标达到或超过了国家４类新兽药标准；对鸡尿酸盐沉着症重要病理指标血清中尿酸的研究、方法科学先进，在国内首次提出并证实应用化学药物能有效地防治鸡尿酸盐沉着症。该课题研究与生产应用紧密结合，受到了广大养鸡场（户）的好评，产生了显著的社会和经济效益。鸡病…     

IGF—Ⅱ物IGFBP—1在小鼠胚泡着床中的作用

利用间接免疫荧光技术研究了IGF-Ⅱ和IGFBP-1在子宫内膜的表达，结果显示，IGF-Ⅱ和IGFBP-1的表达基本一致，它们都从妊娠第6天开始表达明显增强，到第8天外胎盘椎的表达亦明显增加。在体外胚胎与子宫上皮共培养模型上，研究了IGF-Ⅱ和IGFBP-1对小鼠胚泡在单层子宫上皮细胞上的黏附和扩展，表明IGF-Ⅱ促进了胚泡的黏附和扩展，而IGGBP-1对胚泡的黏附无显著影响，但明显地抑制了胚泡的扩展。用IGF-Ⅱ和IGFBP-1处理胚泡后收集培养液，检测蛋白酶MMP2-和MMP-9的活性，表明IGF-Ⅱ显著地提高了MMP-2和MMP-9的活性，而IGFBP-1对MMP-2和MMP-9的活性无显著影响。由此可见，在母胎界面上特异表达的IGF-Ⅱ和IGFBP-1可能分别在促进滋养层侵入和蜕膜的抑制作用上发挥重要的作用，从而使滋养层侵入与蜕膜抑制作用更加平衡。     

IGF-Ⅱ和IGFBP-1在小鼠胚泡着床中的作用

利用间接免疫荧光技术研究了IGF-Ⅱ和IGFBP-1在子宫内膜的表达,结果显示,IGF-Ⅱ和IGFBP-1的表达基本一致,它们都从妊娠第6天开始表达明显增强,到第8天外胎盘椎的表达亦明显增加。在体外胚胎与子宫上皮共培养模型上,研究了IGF-Ⅱ和IGFBP-1对小鼠胚泡在单层子宫上皮细胞上的黏附和扩展,表明IGF-Ⅱ促进了胚泡的黏附和扩展,而IGFBP-1对胚泡的黏附无显著影响,但明显地抑制了胚泡的扩展。用IGF-Ⅱ和IGFBP-1处理胚泡后收集培养液,检测蛋白酶MMP-2和MMP-9的活性,表明IGF-Ⅱ显著地提高了MMP-2和MMP-9的活性,而IGFBP-1对MMP-2和MMP-9的活性无显著影响。由此可见,在母胎界面上特异表达的IGF-Ⅱ和IGFBP-1可能分别在促进滋养层侵入和蜕膜的抑制作用上发挥重要的作用,从而使滋养层侵入与蜕膜抑制作用更加平衡。     

牛仔布酶洗中的返染问题

叙述了纤维素酶的组成和作用机理，综述了近年来有关牛仔布酶洗过程中返染问题的研究进展，以及一些降低返染的方法。     

PLC输出配合不良引起油箱过温的事故分析及处理

针对某厂进行计算机控制系统更新改造后出现的一种故障现象,分析了PLC系统输出电路的工作原理并进行了理论上的分析计算,从而得出了PLC和执行元件配合不良导致此类故障的结论,在此基础上提出了类似故障的解决办法,在实际生产中避免了重大损失.     

热力学系统的CAI课件开发

以开发热力学系统ＣＡＩ课件为基础，论述了对ＣＡＩ课件的设计及评价，对ＣＡＩ课件的教学意义进行了论证，并就开发过程中所取得的经验进行了总结。     

果糖酸(Laevulinic acid)及其酯类(Esters)

引言 果糖酸为一久知之化合物,在一八六九年时,纳尔特葛氏(Noldecke)已发现此物之存在,杜偷施氏(Tollens)对於其化学性亦会费多年之研究,从炭水化合物和煮沸之稀矿酸作用而能制取果糖酸,早为人所共知,惟其化学作用之程序(Mechanism)则尚隐匿难解,且在实验室中亦无优良便利之方法以制取多量之果糖酸娄须别施氏(Riscbieth)会述此物之普通制取手续,惟所用炭水化合物之蜕变(disintegration)极不完全;故其结果,不特制成物之所得量其百分率极低,且实傥时,亦深感多少困难也.麦 jR齐氏‘( McKenzie)最近会发表果糖恋之新制法,彼系以稀盐酸与蔗糖…