基于迭代学习控制算法的下肢外骨骼机器人跟随特性研究

目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,本文提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学模型;其次,基于迭代学习控制算法建立下肢外骨骼机器人随动控制模型;最后,利用Matlab软件设计指数变增益闭环D型运动控制系统,分析收敛速度与谱半径的关系,追踪得到人体下肢髋关节和膝关节期望轨迹。仿真结果表明该算法能够有效提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪精度,提升人机系统随动性能。     

湖相沉积物中有机类脂化合物与古环境重建

湖相沉积物是古环境记录的重要载体之一,为了更清晰的恢复古环境,必须提取湖相沉积物中高分辨率代用指标．有机类脂化合物即为一类分子级的指标,在分析湖相沉积物中有机类脂化合物特性的基础上,结合国内外的研究状况,探讨了几类主要的类脂化合物在古环境重建中的运用,提出目前国内湖相研究中此指标运用中存在的问题和发展前景．     

半连续映射与半弧连通预拓扑空间

将拓扑空间中的半开集、半连续与半弧连通的概念推广到预拓扑空间中,研究半连续映射及半弧连通预拓扑空间的性质,并利用网族的预收敛类的理论具体刻划半弧连通预拓扑空间.     

养殖海域鲍螺混养技术的初步研究

为探究鲍笼养过程中污损生物的有效防除,于2012年5-10月,用甲虫螺、疣荔枝螺和蛎敌荔枝螺三种不同螺类分别与鲍混养,其养殖效果由高到低依次是甲虫螺＞蛎敌荔枝螺＞疣荔枝螺.进而以甲虫螺为研究对象,在不同混养配比下,对防除污损生物的种类和数量进行了研究,并探究甲虫螺防除鲍养殖中污损生物的效果.研究表明,随着甲虫螺数量的增加,笼内壁污损生物逐渐减少,其覆盖面积比例从52.8％降到了6.8％.当每笼中甲虫螺的数量达到6只时,污损生物的种类和数量已经降到较低水平,再添加甲虫螺,污损生物没有明显减少的趋势.由此认为每笼放养6只甲虫螺,为最佳混养密度比例.     

汽车质心侧偏角观测器试验验证

提出了一种综合运动学和动力学模型估算车辆质心侧偏角的方法。引入非线性因子表征车辆的非线性状态程度,在此基础上提出了一种简化的非线性轮胎侧向力计算方法,考虑轮胎侧偏刚度补偿,基于单轨模型建立Kalman滤波器实时估计出车辆质心侧偏角。搭建基于轮速传感器、侧向加速度和横摆角速度组合传感器、方向盘转角传感器、MicroAutoBox和GPS系统的试验验证系统,在高附着路面条件下进行蛇形操纵和双移线操纵试验。试验结果表明:所设计的估计算法能在一定程度上反映车辆的实际状态,实时性和估计精度能满足稳定性控制系统的要求。     

Darcy-Stokes方程的一种非协调有限元新方法

Darcy-Stokes方程的统一有限元方法是研究Darcy-Stokes耦合问题的基础.尽管该方法采用等阶或低阶有限元逼近在工程计算上有较大的实际应用价值,但这类有限元组合不满足inf-sup条件,因而会造成数值求解的困难.而非协调有限元更容易满足离散的inf-sup条件,因而在计算耦合问题时比协调有限元更具吸引力.本文对Darcy-Stokes方程提出了一种等阶线性非协调稳定化有限元方法,证明了该格式是稳定的,并得到了最优误差估计.     

BL-代数的v-滤子

将Vague集理论与BL-代数的滤子理论相结合,提出了BL-代数的v-滤子的概念,研究了BL-代数的v-滤子的性质以及若干等价刻画,最后研究了BL-代数的v-滤子与滤子之间的关系.     

光磁共振实验中水平磁场及扫场水平分量的测定

对光泵磁共振实验中水平方向的磁场进行了讨论,指出了在进行光抽运信号观察时所用方波扫场含有一稳恒直流分量,并对这一直流分量进行了测定.同时对用光抽运法测得的地磁场进行了分析,指出不能用水平磁场线圈产生的磁场来估算地磁场水平分量的大小.     

我国水稻航天诱变育种进展

近年来,我国水稻航天诱变育种取得了可喜的进步.本文对航天诱变育种的特点、水稻新品种(组合)的选育、变异性状的分子标记等方面进行综述并对水稻航天育种工作的前景进行展望.     

基于小振幅机械波动方程的水面模拟

自然水面模拟在计算机游戏和影视等行业中有重要的应用.已往基于物理的水面模拟大都通过求解复杂的NS(Navies Stokes)方程来实现.为了降低计算的复杂性,提高模拟的效率,根据弦受力运动过程,通过适当的假设,推导出小振幅机械波动微分方程.通过求解此方程来进行水面波浪模拟,并利用水面光学特性,加强水面真实.实践证明,算法成功地实现了水面的模拟,取得了很好的模拟效果,避免了复杂的求解过程,算法运行效率很高.