基于迭代学习控制算法的下肢外骨骼机器人跟随特性研究

目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,本文提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学模型;其次,基于迭代学习控制算法建立下肢外骨骼机器人随动控制模型;最后,利用Matlab软件设计指数变增益闭环D型运动控制系统,分析收敛速度与谱半径的关系,追踪得到人体下肢髋关节和膝关节期望轨迹。仿真结果表明该算法能够有效提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪精度,提升人机系统随动性能。     

湖相沉积物中有机类脂化合物与古环境重建

湖相沉积物是古环境记录的重要载体之一,为了更清晰的恢复古环境,必须提取湖相沉积物中高分辨率代用指标．有机类脂化合物即为一类分子级的指标,在分析湖相沉积物中有机类脂化合物特性的基础上,结合国内外的研究状况,探讨了几类主要的类脂化合物在古环境重建中的运用,提出目前国内湖相研究中此指标运用中存在的问题和发展前景．     

半连续映射与半弧连通预拓扑空间

将拓扑空间中的半开集、半连续与半弧连通的概念推广到预拓扑空间中,研究半连续映射及半弧连通预拓扑空间的性质,并利用网族的预收敛类的理论具体刻划半弧连通预拓扑空间.     

养殖海域鲍螺混养技术的初步研究

为探究鲍笼养过程中污损生物的有效防除,于2012年5-10月,用甲虫螺、疣荔枝螺和蛎敌荔枝螺三种不同螺类分别与鲍混养,其养殖效果由高到低依次是甲虫螺＞蛎敌荔枝螺＞疣荔枝螺.进而以甲虫螺为研究对象,在不同混养配比下,对防除污损生物的种类和数量进行了研究,并探究甲虫螺防除鲍养殖中污损生物的效果.研究表明,随着甲虫螺数量的增加,笼内壁污损生物逐渐减少,其覆盖面积比例从52.8％降到了6.8％.当每笼中甲虫螺的数量达到6只时,污损生物的种类和数量已经降到较低水平,再添加甲虫螺,污损生物没有明显减少的趋势.由此认为每笼放养6只甲虫螺,为最佳混养密度比例.     

基于Lingo的铁氧化物还原反应热力学数据的最优拟合

根据铁氧化物还原反应热力学计算模型,以广泛引用的纯物质热力学数据为基础参数,计算出精确的标准反应吉布斯自由能和平衡还原势热力学散点数值.以数学建模软件Lingo11为平台,并结合Baur-GlaessnerDiagram的热力学限制性条件,进行了还原热力学数据的约束性最优化拟合,得出铁氧化物还原过程的16个G-T近似公式和8个298K下的反应焓变.实验研究表明,自由能近似公式能完全满足热力学限制条件,拟合后的CO和H2还原铁氧化物的三相共析温度为576℃,此时平衡还原势分别为5070%和7583%,CO和H2还原能力大小的转换温度点为819℃.     

凸模糊合作博弈延拓的核心及稳定集

弥补模糊合作博弈系统的传统核心解常常为空,且在很大程度上具有限制性的缺陷.采用加入相关因子方法对模糊合作博弈的核心及稳定集进行了一定的延拓,而且把凸性引入了模糊合作博弈系统中,进而给出了凸模糊合作博弈系统延拓的核心及稳定集的基本概念和特征,定理证明了它们之间的联系.该结果很好地解决了分配方案的限制性.     

汽车质心侧偏角观测器试验验证

提出了一种综合运动学和动力学模型估算车辆质心侧偏角的方法。引入非线性因子表征车辆的非线性状态程度,在此基础上提出了一种简化的非线性轮胎侧向力计算方法,考虑轮胎侧偏刚度补偿,基于单轨模型建立Kalman滤波器实时估计出车辆质心侧偏角。搭建基于轮速传感器、侧向加速度和横摆角速度组合传感器、方向盘转角传感器、MicroAutoBox和GPS系统的试验验证系统,在高附着路面条件下进行蛇形操纵和双移线操纵试验。试验结果表明:所设计的估计算法能在一定程度上反映车辆的实际状态,实时性和估计精度能满足稳定性控制系统的要求。     

Darcy-Stokes方程的一种非协调有限元新方法

Darcy-Stokes方程的统一有限元方法是研究Darcy-Stokes耦合问题的基础.尽管该方法采用等阶或低阶有限元逼近在工程计算上有较大的实际应用价值,但这类有限元组合不满足inf-sup条件,因而会造成数值求解的困难.而非协调有限元更容易满足离散的inf-sup条件,因而在计算耦合问题时比协调有限元更具吸引力.本文对Darcy-Stokes方程提出了一种等阶线性非协调稳定化有限元方法,证明了该格式是稳定的,并得到了最优误差估计.     

渐增速度步行对普通男性心肺功能的影响

为探讨渐增速度下的步行运动对不同年龄段男性心肺功能的影响,利用便携式心肺功能仪记录相关指标,通过对实验数据的整理、统计和分析,了解心肺功能状况,对不同速度下步行运动的锻炼效果进行综合评价,为进一步开展全民健身运动的科学研究,提供思路和方法.     

BL-代数的v-滤子

将Vague集理论与BL-代数的滤子理论相结合,提出了BL-代数的v-滤子的概念,研究了BL-代数的v-滤子的性质以及若干等价刻画,最后研究了BL-代数的v-滤子与滤子之间的关系.