机器人yoyo轨迹规划与控制

以机器人yoyo运动控制为例,提出了一种针对周期性动态系统进行轨迹规划的通用方法.把yoyo达到底端时机器人机械臂的高度作为中间状态,通过逐个循环逐个阶段求解该最优问题,可得机器人的参考轨迹和名义控制,同时也可以得到被控对象相应的返回映射.该方法也可用于其他类似的周期性动态系统.     

Web数据挖掘系统体系结构的研究与设计

随着计算机技术和Web技术的日益发展,Web的数据量越来越大,如何从庞大的数据量中挖掘出自己需要的信息,越来越成为人们的需要。本文以此为目的,设计了一个Web数据挖掘系统的体系框架,为后续的实现打下了基础。     

毛细管胶束电动色谱-质谱联用法同时测定心脑康胶囊中3种成分含量

采用胶束电动色谱-质谱联用法同时测定心脑康胶囊中的芍药苷、葛根素、大黄素含量。该方法以未涂层石英毛细管(80cm×50μm)为分离通道,以30 mmol/L月桂酸-90 mmol/L氨水(pH值9.0)为缓冲溶液,50%异丙醇(含1 mmol/L乙酸)为鞘液,工作电压为25kV。测定结果:各组分在18 min内达到完全分离,芍药苷、葛根素、大黄素的线性范围分别为0.20～200mg/L、0.50～500mg/L、0.020～300 mg/L,检出限分别为0.020mg/L、0.050mg/L、0.0060 mg/L。样品的加标回收率在96.5%～102%之间,相对标准偏差均小于3.1%。该方法简便、快速、准确可靠,已成功应用于心脑康胶囊中芍药苷、葛根素、大黄素的含量测定。     

锌(Ⅱ)与2-巯基苯并噻唑和邻菲啰啉的配合物[Zn(mbt)_2(phen)]的合成与晶体结构

一种新的Zn(Ⅱ)配合物[Zn(mbt)2(phen)](2-Hmbt=2-巯基苯并噻唑;phen=邻菲啰啉)已经合成出来,并通过元素分析,红外光谱及X-ray单晶衍射进行表征.该晶体属单斜晶系,C2/c空间群,晶胞参数为a=53.018(12)nm,b=9.824(2)nm,c=14.149(3)nm,α=90.00°,β=90.10°,γ=90.00°,V=7369(3)nm3,Z=2.中心原子Zn与两个mbt的两个环外S原子及phen配体的两个N原子双齿螯合配位形成变形四面体构型.该配合物包含两个晶体学上独立的分子,通过X-ray单晶衍射分析表明这两个分子只是在键长和键角上略微不同.     

传统旅行社如何应对自由行的冲击

传统旅行社和自由行的产生背景和其定义,通过对自由行旅游现状及当前有关数据的分析,说明旅行社正在受到自由行的严峻冲击,并分析了其受到挑战的原因,包括经济原因,个人观念转变等,最后本文提出了传统旅行社的应对措施,包括固有模式转型、提供多维信息和优质服务等内容,以期为旅行社业未来的发展提供参考。     

间接加载高强钢筋RPC梁受剪性能试验

为了研究间接加载对高强钢筋活性粉末混凝土(RPC)梁受剪性能的影响,进行一批不同加载位置RPC梁的试验,分析其对裂缝、挠度、抗剪承载力及破坏形态等方面的影响.结果表明:挑耳在上部和挑耳同梁等高的间接加载RPC梁的裂缝发展趋势相近,裂缝的增长速度比直接加载梁慢,而挑耳在下部的试验梁裂缝发展迅速,并在主梁上形成拱形裂缝;加载方式对RPC梁的刚度影响不大;挑耳在上部和挑耳同梁等高的间接加载RPC梁的极限承载力并不比直接加载RPC梁低;挑耳在下部的间接加载RPC梁发生了一定程度的拉脱破坏,从而导致其极限承载力比直接加载RPC梁降低25%左右;间接加载梁的开裂荷载比直接加载梁都提高25%左右;挑耳在梁上部及挑耳同梁等高的RPC主梁可不配置附加横向钢筋,挑耳在梁下部的主梁可以减少附加横向钢筋的配置量.     

涉及小函数的无限级随机Dirichlet级数

利用无穷级型函数对随机 Dirichlet 级数的值分布进行了研究,得出结论:在右半平面上的无限级随机Dirichlet 级数,几乎必然(a.s.)以虚轴上的每一点为没有有限例外小函数的强Borel点.此结论推广了Borel点的结果.     

基于多孔普鲁士蓝/金复合材料的酶电化学传感器的研究

以氢气泡为模板,利用电化学沉积等手段制备微/纳米多孔普鲁士蓝/金复合材料。通过化学修饰将葡萄糖氧化酶固定于复合材料表面,构建具有高灵敏度的电化学葡萄糖传感器,并采用计时电流法研究该传感器对葡萄糖的电化学催化活性。结果表明,该电化学传感器对葡萄糖的响应速度为7 s,检测线性范围为0.05~3.75 mmol/L。此外,该酶传感器还具有良好的重现性和稳定性。     

相对极值超曲面的Bernstein性质

设x:M→A~(n+1)是一个局部严格凸的超曲面,由Ω(<)A~n上的凸函数x_(n+1)=f(x_1,…,x_n)定义.考虑M上的相对度量G~α=p~(α+1)∑δ~2f/x_ix_jdx_idx_j,其中P=(det(δ~2f/δx_iδx_j))-1/n+2,α为常数.作者对由一个四阶偏微分方程的凸解所给出的局部严格凸超曲面进行了研究,给出了这个非线性偏微分方程凸解的Bernstein性质的证明.     

小功率单相并网逆变器并网电流的比例谐振控制

针对小功率单相并网逆变器传统网压前馈的PI(比例积分)控制器在跟踪正弦电流指令时存在稳态误差和抗干扰能力差等方面缺陷,文中给出了一种PR(Proportional-resonant比例谐振)控制器,并在稳定性、稳态误差和抗干扰性能上比较了PI和PR两种控制器.最后,搭建了仿真和实验平台,对理论分析结果进行验证.结果表明PR控制器在单相并网电流控制更具有优越性.