6自由度水下机器人转变控制仿真研究

本文的工作以具有6个自由度运动能力的水下机器人（潜器）运动轨迹控制为背景,分析了造成耦合的原因,然后从减小控制耦合作用的角度建立了潜器的数学模型,设计了潜器运动的滑模控制器,并讨论了推力分配、控制受限等问题。从仿真结果看该控制方案具有良好的定性和目标跟踪能力。     

禁带宽度梯度化的半导体薄膜光电极的研究

为了得到光电化学性质稳定且具有宽的光吸收范围的光电极材料,给出了一种禁带宽度梯度化的氧化物半导体薄膜电极的设计。用溶胶凝胶法将不同V／Ti比的溶胶逐层涂于基板上,通过热处理得到了禁带宽度梯度化的Ti1-xVxO2薄膜电极。XPS结果显示所得薄膜中形成了组成梯度。这种Ti1-xVxO2薄膜电极的光电化学性质稳定,光生伏打约为360mV,可见光区具有明显的光电流。与纯的TiO2薄膜电极相比,Ti1-xVxO2薄膜电极的光电流起始电压正移了。这是由于电极表面富集的钒形成了电子空穴复合中心。Ti1-xVxO2的导带最低能级比TiO2的低可能是引起正移的另一原因。阻抗分析表明Ti1-xVxO2的受主密度比TiO2的高。     

外压与弯矩组合载荷作用下筛管压溃载荷计算

筛管在服役过程中受出砂、地层运动等导致的外压和弯曲等复杂载荷影响,易发生压溃失效问题.利用ABAQUS软件建立考虑初始椭圆度的平行布孔筛管的有限元模型,研究外压和弯矩组合载荷作用下筛管的压溃行为.基于不同径厚比、布孔参数、弯矩载荷下筛管压溃载荷计算数值模拟结果,建立弯曲和外压组合载荷下筛管压溃载荷简化公式.结果表明:在...     

含油气盆地构造岩相分析的内容和方法

介绍了一种陆相断陷湖盆的盆地分析内容和方法,即含油气盆地构造岩相分析法.其以盆地二级构造带的构造岩相分析为核心.以盆地埋藏史、构造发展史、沉积充填史和油气演化史为基本研究内容,综合多学科知识和多种手段,探讨盆地内构造活动与沉积作用的内在联系以及油气分布规律.建立盆地构造岩相模式.指导油气勘探和开发.     

传感器网中基于矢量地图数据的传感器放置模型与算法

基于矢量地图数据,建立了用于传感器放置的地形模型和传感器模型,提出了两种传感器放置算法,算法的目标是优化传感器数目及确定传感器的放置位置。算法通过计算放置一个传感器后目标节点处目标漏检概率的有效变化,将传感器放置在能带来全局或局部最大有效变化的网格节点上。仿真实际表明,与已有放置算法相比,两种算法减少了传感器的数目。     

果树夏剪十要点（上）

夏季果树新梢生长量大，叶面积成倍增加，因而造成光照不足，既不利于喷药，也不利于翌年花芽的形成，所以，夏季必须进行科学的修剪。但应注意的是，夏剪宜尽量从轻，以防对树体生长影响过大。具体来讲，果树夏剪要注意以下十点：     

军事热线能起何作用

2007年11月5日，中美两国防长正式宣布将建立中美国防部直通电话，这不仅是中国人民解放军与外军建立的第一条高层军事热线，也标志着中美在军事安全领域的合作迈出了重要一步。     

大型基础底板后浇带留置技术

介绍了适用于厚度在１．５ｍ以上的大型基础底板的两种经过改进的后浇带留置技术及其防护方法和施工注意事项，同时还介绍了后浇带壁的剔凿方法。     

电视机的交扰调制及其测试

本文分析了电视机的交扰调制产生的原因,提出了行之有效的测试方法,并讨论了改变电视机交扰调制严重程度的措施.     

试论课程改革及生物新教材的使用

作为初中生物的一线教师,经过近两学年的课程改革教学实践,对新一轮基础教育课程改革有了更进一步的认识和更真切的体会。一、生物课程改革是一线生物教师的责任