基于观测距离的EKF和UKF目标跟踪方法对比

分析了EKF和UKF的基本原理，并对基于观测距离的EKF和UKF的目标跟踪方法进行了对比.利用Matlab软件对2种方法进行仿真，结果表明UKF对真实轨迹的拟合效果优于EKF，且UKF的误差变化小，收敛性比EKF好.     

MgO修饰的HZSM-5分子筛对甲苯甲醇烷基化反应性能的影响

采用浸渍法制备了系列MgO修饰的HZSM-5分子筛催化剂，通过X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、NH₃程序升温脱附(NH₃-TPD)、吡啶红外(Py-IR)等方法对修饰前后的HZSM-5分子筛催化剂进行表征，并在固定床反应器上对催化剂的性能进行评价.结果表明：MgO的修饰并未对HZSM-5分子筛的晶体结构有明显影响，但是部分MgO优先覆盖了分子筛表面的强酸位，从而降低了分子筛的酸强度，并改变了B酸/L酸比例；同时由于MgO堵塞部分孔道造成分子筛比表面积降低，进一步降低了分子筛表面酸性位的数量，影响甲苯甲醇烷基化反应性能和产物分布.MgO修饰后的HZSM-5分子筛，虽然使甲苯转化率降低，抑制了甲苯歧化反应、深度烷基化反应和缩聚反应的发生，但是有利于对二甲苯和乙基甲苯的生成，表现出一定的择形催化性能.     

基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法

针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高,不适用于方向性差的超声传感器问题,提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计;在建立全局超声概率栅格地图的基础上,利用概率栅格地图环境特征提取算法对环境路标坐标进行估计.实验证明,该算法较好地解决了超声测距传感器由于散射角大带来的特征点估计不准的问题,对环境路标和机器人轨迹的估计都比较准确.并对移动机器人累计误差进行了有效的补偿,减少了由于累积误差造成的移动机器人轨迹扭曲失真.     

煤炭行业机电修造企业改革探讨

<正>在计划经济时代,伴随着煤矿的建设生产,煤炭行业所衍生出的机电修造企业也得到了不断发展,且颇具规模。然而,在进入市场经济以后,由于以往的行业保护消失,使得过去以服务为宗旨的煤矿机电企业陷入了经营困境。从历史的眼光来看,企业所面临的上述情况具有制度必然性,这一情况在企业市场化转型过程中,因缺乏必要的过渡性制度保障而导致的。可以说,我国从宏观层面虽采取渐进式的制度变迁,但在微观层面却存在"摸着石头过河"的高不确定性,使得企业难以适从。本文,笔者分析了当前煤炭行业中机电修造企业所面临的困境,并对这些问题的解决进行了理论探索。     

篮状菌属蓝状菌组的两个中国新记录种

在系统调查我国蓝状菌(Talaromyces)物种资源的工作中,我们从贵州麻江县、山东青岛沿海滩涂和湖北随州大洪山的土壤中分离得到的三株蓝状菌,即AS1-1=AS3.16070、QD4-1=AS3.16071和SZ1-1=AS3.16072,采用传统分类学和分子系统学方法分别鉴定为安妮索菲篮状菌(T.annesophi...     

沸腾的尼亚萨兰

紧接着刚果的反殖民主义暴动之后,尼亚萨兰(Nyasaland)又爆发了声势浩大的反殖民主义斗争。今年年初以来,尼亚萨兰人民在尼亚萨兰非洲人国民大会 (Nyasaland Afican National Congress)的领导下,举行多次集会和示威游行反对英国“中非联邦”当局的贿民统治,要求脱离这个联邦,实行自治,由尼亚萨兰人民自己管理自己的国家。这个斗争迅速扩大到全国各地。愤怒的群众袭击了多年来镇压他们的殖民机关、法院、警察局、监狱,释放被殖民当局逮捕的同胞;他们并且破坏公路、桥梁、车站、飞机场。3月初群众进而拿起长矛、斧头和其他武器抗击殖民军。目前这个斗争正在继续扩大和发展。尼亚萨兰人民这一斗争给了英国殖民当局一个狠狠的打击,大大鼓舞了周围各殖民地人民的斗争。帝国主义对尼亚萨兰人民的斗争惊慌不安。英国     

柱层析法提取绞股蓝皂甙

用醇－水溶液浸提，Ａｌ２Ｏ３柱富集纯化制备固定绞股兰皂甙，其精甙收率达１．７８％。     

基于多元统计分析的触觉图象模式识别

在触觉图象的统计描述特征量基础上，提出了用多元统计分析中得判别分析，对常用的特征量进行了选择，使判别更为有效，并给出了实用的判别方程，借此可以提高判别的正确率，也可解决圆和六角形易误判的问题。     

多目标电源优化方法的研究

本文对电力系统多目标电源优化方法进行了研究。文中就各种不同形式的目标函数进行了优化处理,提出了进行多目标电源优化的数学模型,并以某电力系统电源发展规划作为实例进行了优化计算。     

UV/Fenton法处理山梨酸钾废水的研究

食品工业中的添加剂山梨酸是一种微生物抑制剂,可以抑制细菌、微生物的存活,所以其废水难以生化处理.通过单因素实验和正交实验,以废水COD为评价指标,探讨了Fe2+投加量、H_2O_2投加量、溶液p H和反应时间和对山梨酸钾水样中COD去除的影响.综合考虑经济性和去除效果的前提下,确定了最佳工艺条件:Fe~(2+)为0. 015 mol/L、H_2O_2为0. 20 mol/L、初始p H值为5、紫外反应70min时实验结果最好.处理后COD值从225. 1 mg·L~(-1)降至100. 1 mg·L~(-1),总去除率达到55. 56%.