基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究

针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求。     

基于RS的山地城市热岛效应及其与土地覆被变化关系研究——以重庆市主城区为例

随着城市化的迅速发展,城市热岛效应及其所带来的问题对我们日常的生产生活的影响变得日益严重.文章以重庆市主城区为研究对象,利用1988年、2001年、2006年三个时相的LandsatTM/ETM+影像进行地表温度反演和土地覆被解译,并且尝试使用定量的方法来研究温度与几种指数之间的关系,包括归一化植被指数(NDVI)、归一化水体指数(NDWI)、归一化的城市用地指数(NDBI)等.结果表明:重庆市主城区热岛效应的空间分布呈现出一种混合状态,热岛与地表覆被类型关系密切,突出表现在城市建设用地区比其它类型的土地温度高;地表温度与NDVI、NDWI呈现一种显著的负相关.     

紧急制动工况下矿井提升机动力学特性研究

针对矿井提升机在紧急制动过程中存在的振动冲击及钢丝绳打滑问题,利用ANSYS和多体动力学软件RecurDyn建立落地式摩擦矿井提升机刚柔耦合动力学仿真模型,并搭建罐笼振动信号测试系统对仿真模型进行验证。在此基础上,利用仿真模型分析了恒减速紧急制动时由钢丝绳柔性特性引起的力矩传递延迟现象,并讨论载荷、制动减速度及制动曲线等提升参数对提升系统动力学特性的影响。结果表明:制动过程中系统的动负荷及制动曲线的变化率是引起提升系统产生振动冲击及打滑的重要因素;相比恒减速制动曲线和非恒减速制动曲线,提升机在制动时采用下降沿和上升沿带有斜坡的恒减速制动曲线可实现提升系统的快速平稳停车。     

量子统计力学演化算法

将进化理论和量子统计力学理论相结合, 提出一种新的量子统计力学演化算法. 将整个遗传系统作为一个量子统计系统, 并借鉴量子信息论中量子比特的叠加性, 采用量子编码表征染色体, 使系统中的量子能够表示多种线性叠加状态. 算法类比量子统计力学中的相关概念, 定义了量子系统的能量和熵, 并利用量子系统中能量和熵竞争的模式系统地协调进化理论中选择压力和种群多样性间的冲突, 使算法在提高选择压力和维持种群多样性之间保持了适当的平衡, 可以快速的收敛到全局最优解. 实验结果表明, 该算法有较高的执行效率和求解能力.     

Acidiphilium属菌DX-A的分离鉴定及其浸矿功能

从江西德兴铜矿酸性矿坑水中分离得到1株嗜酸细菌(命名为DX-A),该菌株为革兰氏阴性菌,短杆状,菌体宽×长为(0.45~0.55)μm×(1.1~2.1)μm,最适生长pH为3.5,最适生长温度为30℃。该菌能利用FeCl3及多种硫化矿和葡萄糖等多种有机物进行生长,但是不能利用FeSO4进行生长,因而该菌为兼性异养型细菌。构建该菌的系统发育树,研究表明:菌株DX-A与Acidiphilium sp.PK46(AY765995)位于系统发育树的同一分支中,相似度为99%;菌株DX-A分别浸出黄铁矿和铁闪锌矿28 d后,含菌摇瓶中Fe2+与Zn2+的质量浓度分别可达到2.36g/L和2.47 g/L,而对照组中Fe2+与Zn2+的质量浓度分别为0.60 g/L和0.39 g/L;菌株DX-A和A.ferrooxidansATCC23270混菌分别浸出黄铁矿和铁闪锌矿比A.ferrooxidans ATCC23270单菌浸出效果分别高2.7%和10.3%,表明该菌能够浸出黄铁矿和铁闪锌矿并能促进自养菌的浸矿,为进一步研究异养菌促进自养菌浸矿提供了依据。     

城市生态系统健康的综合评价

文中着重讨论了城市生态系统健康的评价方法及其应用，采用熵权法赋予指标权重，应用模糊数学方法建立评价模型，以重庆市为例进行城市生态系统健康评价．首先，以北京，天津，上海作为参照城市，进行横向评价，评价结果表明4个城市均处于亚健康状态；其次，对重庆市2001～2004午生态系统健康状况进行纵向评价，评价结果表明，重庆市生态系统健康状况正从亚健康状态向健康状态发展；最后，对重庆市都市图所包括的9个区进行现状评价，运用GIS技术进行等级划分，得出重庆都市囤生态系统健康状态的排序如下：渝北区〉南岸区〉渝中区〉巴南区〉九龙坡区〉江北区〉沙坪坝区〉大渡口区〉北碚区．     

湖-气水热传输模型的研究和数值模拟

在一维涡扩散模型的基础上,发展了考虑冬天结冰和夏天蒸发等水体相变问题及对流混合过程的湖 气水热传输模型.模型采用焓代替温度作为预报变量,这也更加方便处理水的相变过程.模型的计算结果与以色列Kinneret湖的观测资料进行对比,验证了模型的合理性,说明了加入对流混合过程是符合湖-气水热传输的实际物理机制的.     

α－FeOOH超微粒的制备及热处理

利用化学沉淀法制备了α－ＦｅＯＯＨ超微粒，将其在不同温度下于空气氛中进行热处理，并使用ｘ－ｒａｙ衍射和透射电镜及热重分析仪对样品进行了测试与分析．     

横隔板及角隅承托对薄壁曲线箱形梁剪力滞影响的研究

利用有限元软件ANSYS,对比了箱形梁剪力滞效应的各种理论计算值与模型实验值。运用ANSYS进行计算,对曲线箱形梁桥的剪力滞进行分析。探讨不同宽跨比、加入不同根数横隔板及有无角隅承托对计算曲线箱形梁剪力滞效应的影响。并对工程设计提出一些参考性建议。     

以林邦的终点误差公式为纽带统一处理滴定分析

以林邦的终点误差公式为纽带,对酸碱滴定、络合滴定、氧化还原滴定和沉淀滴定方法进行统一处理,使它们能有机地联系起来,运用逆推导出不同类型化学反应准确滴定的判断依据、计量点和滴定终点时被测物质浓度的计算.