一种仿人机械臂的动力学建模和固有频率研究

气动肌肉驱动器因能很好地解决机械臂柔顺性的问题,其在仿人机械臂上的应用已经成为了研究热点。但目前针对机械臂的建模多忽略驱动器质量,或考虑为集中分布情况,同时一般考虑关节铰为线弹性扭簧。这些假设不太符合气动肌肉驱动器的实际力学性能。因此通过D-H法建立了一种仿人机械臂结构的运动学模型,核算了其奇异位形。通过能量法建立了驱动器质量分散分布下的仿人机械臂的动力学模型;通过假设模态法进行离散化,得到标准特征式方程。基于Wolfram Mathematica 9进行编程,获得了该仿人机械臂在两个关键的奇异位形之间运动时,其固有频率随关节角度和关节铰刚度变化的形式。     

溶液浓度对短链多烯类生物分子结构有序及光学性质的影响

测量了链状多烯类生物分子番茄红素,β-胡萝卜素在CS₂中不同浓度(10^-6~10^-11 M)的拉曼光谱和紫外-可见吸收光谱. 结果表明, 随其在CS₂中浓度降低, 分子结构有序性增加, 使其产生弱阻尼碳碳键相干振动, 即拉曼活性极大增加, 碳碳键散射截面极大幅度提高, 其和频倍频拉曼光谱强度很强. 紫外-可见吸收光谱带变窄.     

红外辐射对平菇生长周期的影响

最近几年,红外辐射已用于微生物发酵、酒类催陈和医疗事业,都取得了可喜的成果。本文就红外辐射对平菇生长周期的影响进行了实验研究。实验中,我们发现,不仅红外辐射直接辐照平菇菌块可以加速菌丝生长,而且,红外辐射源辐照过的水,用于栽培平菇三级菌种,也可以缩短平菇生长周期。我们认为,这是由于红外辐射提高了酶活性,加速了生化反应,促进了平菇新陈代谢的结果。     

燃气涡轮发动机燃烧特性的数值模拟

运用计算流体动力学(CFD)对燃气涡轮发动机燃烧室内的燃烧特性进行了数值模拟,对燃烧室内的温度分布、污染物NO、生成物CO_2以及辐射强度进行了详细的分析对比.研究结果表明:在燃气涡轮发动机的燃烧过程中,初始条件下,在燃烧室的中部和尾部出现了高温区,在燃烧室的出口处生成了大量的NO,燃烧室内整体CO_2生成量较多,辐射强度呈现阶跃式升高的态势,在燃烧室出口处辐射强度最大;燃料浓度和氧气浓度降低时,燃烧室内的温度降低,NO和CO_2的生成量减少,从而使燃烧室内辐射强度大幅降低,且燃料浓度的变化对辐射传热的影响较大.     

皮革用酸性蛋白酶的研究与开发

本文综述了国内外酶法制革工艺的现状和趋势，提出了研究与开发小分子量酸性蛋白酶、可生物降解助剂和配套工艺、设备的可行性及其意义，简述了酶法制革工艺的经济社会效益和生态效益。     

用石油亚砜为萃取剂研究硫氰酸钼(Ⅴ)配合物

本文简要介绍了国内外有关石油亚砜研制和应用概况,并应用光度法测定了4种溶剂中硫氰酸钼(Ⅴ)配合物的组成、累积稳定常数和相应的摩尔吸光系数.然后用石油亚砜为萃取剂,分别以三氯甲烷和四氯化碳为它的稀释剂,对上述体系中硫氰酸钼(Ⅴ)配合物进行了萃取光度研究.计算了在各有机相和水相中对硫氰酸钼(Ⅴ)的分配比与水相中硫氰酸根浓度的函数关系并讨论了有关的萃取机理.     

“灌木林火式的战争”和“灌木林火式的和平”

近几个月来,美国统治集团中的有些人,为了替美国日益严重的经济危机和日益孤立的困境寻找出路,进一步加剧国际紧张局势,常常大谈其“灌木林火式的战争”(Brush-Fire war)。而在实际行动上,美国帝国主义也在不断制造和挑起这种战争。灌木林火,这里是一种比喻。去年11月间,美国统治集团的喉舌“纽约时报”在“外交事务”栏里接连发表该报专栏作家苏茲贝格的五篇文章,反复阐述灌木林火式的战争     

黄河三角洲外来人侵物种米草对海涂浮游动物的影响

2005年5、8、10月份对黄河三角洲米草分布区的无棣岔尖、东营市五号桩、小清河口的浮游动物作了调查监测,与1980年同期调查资料相比较,结果表明：米草分布已导致调查区浮游动物群落组成与结构的变化,浮游动物生物量减少,浮游动物多样性指数降低。