双臂空间机器人的通用运动学路径规划算法

提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人路径规划问题主要研究双臂的避碰问题 ,而忽略了机器人本体的避碰问题。实际上 ,当机械臂运动时 ,机器人本体也在相对运动 ,这个相对运动随机械臂质量与本体质量之比的增大而增大。利用通用运动学模型计算出双臂空间机器人的各点 (包括本体 )的速度 ,并在路径规划过程中根据机器人本体的速度计算出本体平动的距离 ,克服这个平动来避免与障碍物碰撞。最后 ,通过路径规划算法的计算机仿真结果证明了所提出路径规划算法的可行性     

机械化保护性耕作对土壤理化性质的影响

机械化保护性耕作技术在山西临汾开展研究已经有多年了。在试验区，土壤物理化学性质发生了变化，这些变化给作物的生长提供了良好的土壤环境条件，同时改善了区域环境。通过对13年的保护性耕作试验区与传统土壤耕作技术试验区的对比试验，结果表明：机械化保护性耕作技术可更有效地提高土壤的蓄水量，每年蓄水量平均增加率为17％、每年土壤有机质平均增加0.065％，耕作层土壤的密度减小了10．07％，耕层内SO4^2-含量、Cl^-含量分别减少了11．045％和21．839％。图1，表4，参5。     

XML模式的结构规范化研究

关于可扩展标识语言XML的模式规范化研究主要是针对其语义方面,但在实际应用中存在另一类问题:结构规范化。在分析了XML模式设计中结构上存在的两类问题后,提出了XML模式规范化在结构层面上的结构有效性和结构良好性规范。模式的结构有效性确保了XML模式能够被实例化,模式的结构良好性确保了模式定义中的所有元素定义是有意义的,即元素定义都能被实例化。最后,利用元素关系图探讨了结构有效性和结构良好性的判定定理和方法。XML模式的结构规范化是对现有XML模式规范化问题一个有益的补充。     

递阶多目标非光滑优化问题的最优性条件

建立了递阶多目标非光滑优化问题的一个通用性结构化模型,利用参数规划、集值分析及非光滑非线性分析的理论和方法,研究了模型锥有效解存在的最优必要条件和充分条件．     

国际油价冲击对汇率体系稳定性影响的研究综述与展望

油价冲击对汇率体系稳定性的影响是国际金融领域研究的重要课题,本文系统梳理和评价了国际汇率制度中间化倾向发展对油价冲击传导的非对称性和传导强度差异化影响的文献,市场风险的信息传导和汇率波动非线性化现象研究的最新成果. 在文献研究基础上,本文指出油价冲击对汇率体系稳定性影响的未来研究的突破口是：不同汇率制度安排缓冲油价冲击的内在规律、 油价冲击影响汇率的传导模式和强度、油价冲击和汇率的非线性研究范式.     

慎防羊噬皮菌病

病部皮肤表面出现小面积充血，有的形成丘疹，有的形成豆粒大小的硬痂，病畜表现奇痒症状。不同的是：成年病羊可在全身摸到粟粒样痂块，颈部及背部明显；病羔羊口鼻出现疣状痂块，病情较为严重，死亡率高。牛的病变主要表现在乳房、阴囊及腿的内侧；马的病变主要发生于背部、臀部及尾部；驴、骡以耳部和鬃尾部病变明显，个别出现于蹄系部；猪染病后在全身都可见到病变。     

生药学形态教学模式的探讨

目的优化教学体系,推进现代化教学手段,改进教学模式,提高教学质量。方法在生药学教学中引入数字化技术理念,建立一个生药学形态的数字化教学平台。结果可弥补教学资源的不足,从而实现资源共享。结论能调动学生的学习积极性,突破教学的重点、难点,培养学生的实践技能,提高教学效果。     

高性能混凝土的性能和应用分析

<正>随着社会的不断进步和人们对资源、环境、施工、使用及性能要求的不断提高,混凝土面临着来自使用环境恶劣和高耐久性要求的更大挑战。这些发展趋势将引导我国的现代化建筑向高层化、大跨化、重载化、及结构     

胶凝原油临界损伤屈服应力计算模型研究

含蜡原油管道停输再启动压力与原油结构强度密切相关。为了理论上描述胶凝原油屈服应力,以胶凝原油微元强度服从Weibull分布为基础,结合统计力学理论及重正化群模型,建立了胶凝原油临界损伤屈服应力计算模型,并利用胜利及苏丹原油在胶凝点附近不同温度条件下的屈服应力对所建立模型进行可靠性验证。结果表明：在胶凝点附近温度条件下,随着测试温度的降低原油屈服应变呈下降的趋势;在测试范围内随着油温的升高,胶凝原油屈服应力越来越小,油温与屈服应力整体呈现幂律关系;相同温度条件下,随着剪切速率的增加,胶凝原油屈服应力逐渐增大;利用所建立的胶凝原油临界损伤屈服应力计算模型对不同温度条件下胜利原油屈服应力进行拟合,该模型能较好地描述原油屈服应力,计算结果可为含蜡原油管道停输再启动提供参考。     

前策划后评估智能化技术的前沿趋势研究

针对我国城乡建设高质量发展的现实需求,提出前策划后评估融合信息科学、数据技术新方法的智能化方法研究方向.综述国内外相关研究成果和趋势,理清大型建筑工程的建筑策划需要针对不确定性问题,研发有力的科学决策工具;智能化工具在设计决策中的应用不仅体现在AI辅助设计,更应该向智能策划扩展;关注建筑全寿期中前策划后评估的作用,为全面实现智慧运维提供基础.提出针对复杂建筑策划尚无有效的智能化决策工具的问题,构建智能策划复杂决策理论体系;针对建筑使用后评估的空间绩效与人体感知数据缺乏关联、感知数据获取难的问题,研发使用后评估主客观数据间耦合技术;针对设计与数据转换机制不明确、全寿期设计无衔接的问题,研发建筑全寿期智慧化整合设计工具和方法;针对前策划与后评估内在映射机制不明确的问题,研发贯穿前策划-后评估的智慧管控与全寿期前馈推演技术;针对设计任务制定依赖经验,特征与分类不清晰的问题,研发建筑工程前策划-后评估智能技术集成示范应用技术.