双臂空间机器人的通用运动学路径规划算法

提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人路径规划问题主要研究双臂的避碰问题 ,而忽略了机器人本体的避碰问题。实际上 ,当机械臂运动时 ,机器人本体也在相对运动 ,这个相对运动随机械臂质量与本体质量之比的增大而增大。利用通用运动学模型计算出双臂空间机器人的各点 (包括本体 )的速度 ,并在路径规划过程中根据机器人本体的速度计算出本体平动的距离 ,克服这个平动来避免与障碍物碰撞。最后 ,通过路径规划算法的计算机仿真结果证明了所提出路径规划算法的可行性     

满足置换恒等式的wrpp半群

该文研究满足置换恒等式的wrpp半群.证明了wrpp半群满足置换恒等式当且仅当它满足恒等式xyzw=xzyw.特别地,建立了一个wrpp半群满足置换恒等式的弱织积结构.     

基于YOLOv5l和ViT的交通标志检测识别方法

随着交通行业的发展,交通标志检测识别成为了辅助驾驶系统中最热门的研究方向之一。在实际行车道路中,交通标志具有目标小且类别繁多的特点,针对现有检测与识别算法难以同时兼顾准确度和速率的问题,提出一种YOLOv5l(you only look once version 5l)与视觉转换器(vision transformer, ViT)结合的检测与识别方法。首先采用YOLOv5l对目标进行检测,得出交通标志的位置信息,再将其输入ViT进行分类识别,其中特征连接部分引入DenseNet网络模块,来实现原始特征和卷积后特征映射的密集连接,加强特征的传递性,提高识别率。结果表明：在GTSDB和GTSRB数据集上实验效果更佳,交通标志检测速率达到20 ms,准确率达到98.78%,相比全连接层识别准确率提高了约4%。     

花岗岩动态劈裂拉伸实验及动力作用机制

岩石作为一种常见的工程材料,其动态拉伸力学性能的准确核定及其破坏机理至关重要。借助霍普金森压杆(split Hopkinson pressure bar, SHPB)实验装置,对75块花岗岩试样进行了不同冲击速度下的动态劈裂拉伸实验,分析其动态强度与变形的应变率效应,以及冲击劈裂后的破坏形态,进而得到花岗岩试样的应变率、应力峰值、弹性模量等相关力学参数之间的关系。研究表明,在动态劈裂实验中,应变率约在100 s^-1左右,花岗岩试样开始出现裂纹;应变率在100～150 s^-1内,花岗岩试样在冲击后为破碎状态;当应变率超过150 s^-1后花岗岩在冲击加载后试样为粉碎的状态。随着应变率的逐渐增大,动态拉伸弹性模量逐渐增加,但峰值应变却随着应变率的增大而逐渐减小,表明随着应变率的提高,花岗岩的变形能力变差,更易破坏。同时提出了动态拉伸敏感性指标,该指标物理意义明确,能够准确反映岩石类准脆性介质在动态拉伸受力情况下的率效应。进而通过数值模拟,分析验证了冲击劈裂实验的应力波传播三阶段、试样破坏特性及裂纹衍生规律。进一步地,基于Hop...     

模糊综合评价法在危险化学品道路运输风险评价中的应用

采用科学合理的评价方法来评估危险化学品道路运输的安全风险程度,对提高道路运输的安全管理水平具有十分重要的现实意义。引入了模糊综合评判的方法,结合事故树分析确定事故发生的可能性;并将数学计算模型与模糊综合评价方法相结合,从人员伤亡、财产损失、影响范围、环境影响、信誉损失5个方面量化事故后果严重度,建立一套完整的危险化学品道路运输的风险评价体系。并通过实例说明该方法的可行性。     

遮荫和土壤水分对毛红椿幼苗光合特性的影响

采用3种遮荫(全光照、60%遮荫、80%遮荫)和3种土壤水分(高、中和低)处理,研究了毛红椿幼苗叶片净光合速率(Pn)、气孔导度(Co)、胞间CO2浓度(Ci)和叶绿素含量及叶面积等特性。结果表明:毛红椿净光合速率日进程曲线呈“双峰”型,高峰值出现在10:00和16:00,全光照和中度遮荫(60%)情况下有较明显的光合“午休”现象,而强度遮荫(80%)光合“午休”现象不明显。全光照下胞间CO2浓度日进程基本与净光合速率相反,当土壤含水量高时光合作用能力最强。气孔导度日变化呈下降趋势,胞间CO2浓度变化平缓,表明上午10:00以后净光合速率降低主要受非气孔限制因素的影响。在遮荫条件下,毛红椿苗木通过增大叶面积、提高叶绿素含量有效地利用较弱的光辐射,形成适应遮荫条件的生态生存对策。     

地下圆形空洞地质雷达成像机理

由于地理因素和历史等原因,城市地下圆形空洞“多”“密”“乱”的状况越来越严重,地质雷达圆形空洞扫描图像解析并不明确。基于地质雷达扫描探测全过程,将雷达紧贴地面扫描地下圆形空洞的全过程图像细分为三个阶段,建立各阶段水平距离与回波延时之间的关系,系统分析不同埋深,不同半径条件下圆形空洞地质雷达扫描图像的变化情况,结合探测实例实现地下圆形空洞地质雷达成像机理的科学解释。总结出地下圆形空洞雷达扫描图像对称轴左侧为单调递减的连续凹函数,厚度由不断增大至稳定;对称轴右侧为单调递增的连续凹函数,厚度由稳定至不断减小;随着埋深与半径增大,曲线曲率减小,曲线图像趋于缓和,曲线的特征体现出张开弧度增大的趋势。     

亚硝酸根的示波极谱测定

本试验发现比色法中含有亚硝酸根的有色偶氮化合物具有电极活性,在氨性底液中（1＋1氨水）,有灵敏极谱波峰,测定条件下．在约-0．47V处（对饱和甘汞电极）出现尖锐对称的灵敏波峰,试剂空白几乎为零,亚硝酸根在0．003—1．0μg／ml之间与波峰电流呈直线关系。本法干扰少．稳定性好,适用性强,操作简便、快速。测定饮用水中微量（0．01mg／L以下）的亚硝酸根比比色定量要灵敏5倍以上。河水直接测定和经实验处理测定,结果相对误差-0．27％．2．7％。[第一段]     

微量铵的分光光度测定

铵的测定常采用甲醛法或蒸馏法．对于微量铵本文报道了用分光光度法测定离子交换工艺过程中微量铵的方法。此方法基于在碱性介质中用次氯酸钠（安替福民）氧化铵苯酚,使之形成蓝色靛酚化和物,其中最大吸收峰位于600nm处。在EDTA存在下,较大量钙、镁、铝、铁等不干扰测定。方法操作简便、快捷。     

基于累积前景理论的M/M/1排队模型

基于Kahneman和Tversky提出的累积前景理论(Cumulative Prospect Theory,简称CPT),分析了M/M/1排队模型中顾客的最优到达率问题,此模型包含参照点、S-型价值函数、损失厌恶以及概率的权重函数.分析了模型的适定性问题,并在适定性的基础上对顾客最优到达率进行了分析.基于累积前景理论...