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131.
基于激光雷达的移动机器人实时避障策略 总被引:5,自引:0,他引:5
以激光雷达为主要传感器, 对移动机器人设计一种实时避障算法. 该算法考虑到机器人的非完整约束, 利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置. 采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为, 利用激光雷达提供的报警信息形成刺激-反应式行为, 实现了动态环境下避障行为, 具有良好的实时反应能力. 该控制算法采用分布式软件设计方法, 各功能模块异步运行, 较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合. 该策略针对移动机器人MORCS在未知环境下实现了实时、有效避障, 动作稳定流畅, 轨迹平滑, 具有良好的效果. 相似文献
132.
通过热压缩变形实验, 利用光学显微镜观察, 对ZK31 0.3Yb镁合金变形过程的流变应力和组织演变进行研究. 研究结果表明: 663 K/0.1 s-1是最佳的变形条件, 在此条件下, 合金的流变应力低, 动态再结晶充分激发, 合金的塑性好;当变形温度降至623 K和573 K时, 动态再结晶不能充分激发, 合金变形的流变应力明显提高, 尤其是573 K变形时流变应力达到185 Mpa;而变形温度提高到723 K时, 晶界处形成楔形裂纹, 合金的塑性差;在663 K时变形, 尽管应变速率降低至0.001 s-1, 合金的动态再结晶充分激发, 流变应力下降, 但变形的进程被减缓;当变速率提高到1.000 s-1时, 晶粒间的协调变形不能发挥作用, 合金的塑性最差. 相似文献
133.
郑冬子 《信阳师范学院学报(自然科学版)》2000,13(3):333-336
地理学实在中的差异性、整体与局部的相对性以及时空不确定性,使得地理事件在理 获得意义有所区别的表现和解释,基于此,提出了“多元性参照描述系”的概念,当人类的“和谐”观,应与人类多元的生存和解释方式对映。 相似文献
134.
采用旋转异构体模型,将受约束聚甲醛(POM)长链等效为约束在圆柱体内,用完全计算法研究受约的聚甲醛链的热力学性质,发现体系的配分函数Z与链长N存在关系:lnZ=aN b,其中N也代表键的数目,a和b仅与温度T和无限长圆柱体的直径D有关.这种方法为研究多链体系的热力学提供一种近似方法。 相似文献
135.
目的:探讨富硒螺旋藻(Se-SP)对大鼠肝叶切除术后肝细胞的抗氧化效应。方法:采用W istar大鼠复制67%肝切除模型,3个不同剂量组的大鼠于术前连续7 d按每天每公斤体质量灌胃150 mg(H)、50 mg(M)、15 mg(L)的Se-SP,另设生理盐水(P)和假手术(F)对照组。在手术前(0h)及术后12 h和48 h等不同时间点取大鼠肝细胞,检测肝细胞中硒(Se)、脂质过氧化产物丙二醛(MDA)浓度以及谷胱甘肽过氧化物酶(GPx)和超氧化物歧化酶(SOD)活性。结果:与P、F组相比,H、M组肝细胞中Se、GPx和SOD水平均明显升高(P<0.05),MDA水平则明显降低(P<0.05);Se水平与GPx活性呈明显正相关(R2=0.75,P<0.05)而与MDA呈明显负相关(R2=0.70,P<0.05)。结论:Se-SP对肝切除大鼠肝细胞具有良好的抗氧化保护效应,对GPx活性具有明显上调作用。 相似文献
136.
为解决传统蛋白质检测传感器的复杂性问题,提出基于损耗模态共振原理的生物传感器设计方案.该传感器制作在机械强度较佳的玻璃基板上,通过表面溅镀金属氧化物薄膜,使感测区能抓取牛乳中的蛋白分子,经表面改质后有效提高了传感器感测灵敏度.通过对金属氧化物薄膜厚度的仿真优化,该传感器灵敏度最高可达7200 nm/RIU.与同类型其他结构的传感器相比,该传感器灵敏度较高,且加工容易,成本更低,有利于传感器的量产及应用. 相似文献
137.
以蔗糖作为表面修饰剂制备纳米硒(NanoSe0)溶胶,获得含有NanoSe0微粒的4种均匀溶胶.利用邻苯三酚自氧化法测定了NanoSe0-蔗糖溶胶对超氧阴离子自由基的清除作用.用抗氧化能力指数(ORAC)法测定了其抗氧化能力.结果显示各NanoSe0-蔗糖溶胶体系具有清除超氧阴离子的作用和抗氧化能力,实验进一步表明,随着NanoSe0浓度的增大,清除超氧阴离子和抗氧化能力增强,但是增加蔗糖的浓度对NanoSe0-蔗糖溶胶的抗氧化能力没有明显的影响. 相似文献
138.
已有研究发现人静息态时大脑皮层活动处于近临界状态,且具有优化的信息传输效率.然而大脑在感觉刺激状态下脑电临界动力学特征少有研究.此外,轻音乐被报道对于抑郁症、精神分裂症及术后损伤均具有较好的辅助治疗作用.本文应用临界动力学理论,研究了轻音乐刺激状态时大脑皮层脑电临界动力学特性.我们记录了26名被试在闭眼、睁眼及闭眼听音乐状态的脑电信号,对3种状态进行了频率特性和临界动力学特征分析.结果显示人在睁眼状态,全脑脑电信号活动率显著高于闭眼和听音乐状态.相对于闭眼的临界状态,音乐状态和睁眼状态分别趋向于次临界和超临界的状态,即趋向于系统的低耗能态和高耗能态.说明轻优美的音乐可以帮助大脑进入更好的休息状态,没有大尺度的活动发生,这为音乐治疗提供了有价值的实验依据. 相似文献
140.
郑爱琳 《重庆工商大学学报(自然科学版)》2016,33(1):26-28
不定方程是数论研究的一个重要分支,不仅其自身发展活跃,而且离散数学的各个领域也有重要的应用,对于解决现实问题有着重要的作用.主要利用pell方程、递归数列、同余式和平方剩余几种初等方法,针对D=73时,不定方程x~3±64=Dy~2的解进行讨论,证明了不定方程x~3±64=73y~2仅有整数解(x,y)=(+4,0). 相似文献