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一种机器人工具坐标系标定方法 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程,在没有借助额外的测量工具的条件下,对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识,在得到工具坐标系相对位置的基础上,对机器人的工具端的姿态进行辨识。本方法仅采用了线性最小二乘算法,算法简便容易实现。最后使用MATLAB和Virtual Robot Simulator对本文所提算法进行了仿真实验,结果证明该方法切实可行,完全可以应用到实际的工作环境中,缩减离线工作时间,提高自动化水平。 相似文献
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淬火工艺是金属零件生产加工过程中不可缺少的关键环节,而温度是淬火过程控制的关键要素.围绕金属材料淬火过程中的温度及其相关参数,对工件表面温度、工件与冷却介质间的传热,以及冷却介质的流动和沸腾的试验研究进行了总结与分析.提出今后与淬火温度参数相关的试验研究,应以进一步提高温度测量精度、优化分析方法为方向. 相似文献
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稻壳生物炭与肥料配施对稻田镉铅铬砷的钝化与肥效的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
以稻壳生物炭为研究对象,在田间试验条件下,研究了生物炭与氮磷钾复合肥和微生物肥料配施对稻田镉(Cd),铅(Pb),铬(Cr)和砷(As)钝化与土壤肥效的影响.结果表明,稻壳生物炭与氮磷钾(NPK)复合肥配施,水稻籽粒中Cd,Pb,Cr和As的含量比对照分别降低77.3%,71.9%,14.7%和40.0%.与微生物肥料配施水稻籽粒Pb,As和Cd的吸收量分别比对照降低79.3%,75.6%和52.0%.生物炭与肥料配施对各元素的富集系数依次表现为根茎籽粒,相同处理对各元素的富集系数依次表现为As,CdPb,Cr.生物炭与复合肥和微生物肥料配施均增加了水稻产量,与对照相比,生物炭与复合肥和微生物肥料配施田间产量分别增加了6%和5%.与生物炭和微生物肥配施相比,稻壳生物炭和NPK复合肥配施在降低水稻籽粒中Pb,As,Cr,Cd的含量及水稻各部位重金属富集系数方面,具有明显的优势,适宜在多重金属污染农田中施用. 相似文献
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根据预应力钢纤维混凝土梁的受力特点,考虑预应力和钢纤维对梁抗扭强度的影响,利用变角度空间桁架模型通过理论推导得出预应力钢纤维混凝土梁在纯扭作用下的极限扭矩计算公式并与已有的试验进行了比较。该公式将预应力和钢纤维的作用等效为纵向和横向钢筋的面积来进行计算,具有概念明确,推导过程清晰,精度较高,与普通混凝土梁的极限扭矩计算公式衔接好等优点,可以方便的应用于结构设计及计算。 相似文献
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思想政治教育即德育,德育即道德教育。一位教育家曾说过:比知识高的是能力,比能力高的是素质,比素质更高的是道德。看一位教师的教学效果如何,不只是看他所教学生的考试成绩,关键是看教出来的是否是一批德智体全面发展的好学生。本篇文章力图从地理课堂教学达到思想政治教育的目的。因为地理教材有其丰富的爱国主义教育内容、国际主义教育内容和辩证唯物主义教育内容,这种地理教育的独特的价值,别的学科不能代替,在教与学的过程中,养成学生良好的思想道德品质,是形成学生无产阶级世界观的重要一环,不可忽视,否则,将发生“营养不良。” 相似文献
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