基于改进型ADRC的双轴伺服系统摩擦补偿研究

文章针对双轴伺服系统中摩擦的非线性、不确定外扰,在分析系统轮廓误差的基础上,结合交叉耦合的思想,采用了一种改进型二阶自抗扰控制器(ADRC),对摩擦力进行补偿。该控制器利用具有强鲁棒性的高增益扩张状态观测器观测系统的摩擦及其它内外扰动,并加以补偿,同时采用了一类新的非线性函数,克服了由于常规ADRC非线性状态误差反馈控制律中非线性函数的不平滑性,而导致系统对于摩擦敏感的缺点。仿真对比分析表明,改进型ADRC能够很好地进行摩擦补偿,使系统具有更好的鲁棒性,提高系统轮廓加工精度。     

试论开发复合型课程的六个原则

随着社会主义市场经济的发展,一方面劳动者的职业变换率逐步提高,另一方面由于企业实现生产模式的转换,用人单位努力寻求一个劳动力的最佳组合,以使作业过程保持有序、均衡和连续,因此越来越看重和渴求复合型的人才,为此各职业技术学校也在逐步扩大复合型课程的专业面,以提高学生毕业后的择业能力。然而,如何确定复合型课程的培养目标和技能复合的跨度、深度以及培训的方式,目前无章可循。为此,我集团技术学校在近几年的教学实践中不断探索,总结出了关于开展复合工种培训的几个原则,该文在此基础上,粗略地论述了开发复合型课程的定向性、关联性、统一性、实用性、可行性和针对性原则。     

喷气涡流纺导引体结构参数的优化

导引体是喷气涡流纺喷嘴的重要组成部分,为了研究导引体结构参数对纺纱的影响,对导引体的结构参数（螺旋角α、导引针长度L）进行了研究,选择5种螺旋角α／（15°,30°,45°,60°,75°）,4种导引针长度L（0．5,1,1．5,2mm）,以粘胶纤维（39mm×1．23dtex）为原料在喷气涡流纺纱小样机上进行纺纱实验,实验结果表明：OL=30°～45°,L=1～1．5mm为导引体的最佳结构参数．     

车载Wi-Fi应用的AP间切换误判性能研究

以不同的扫描时间间隔和车载移动速度,对车载移动环境下AP间切换误判性能进行了系列的仿真和实验研究.结果表明,在快速移动环境下,通过合理设置扫描间隔,基于多无线模块的AP间快速切换方法能保证较低的AP间切换误判率,可以满足车载Wi-Fi应用的切换判决需求.     

农村图书馆事业在构建农村和谐社会中的作用

简述了农村图书馆及农村和谐社会的概念和内涵,从5个方面阐述了农村图书馆事业对构建农村和谐社会的重要作用。     

PAN负载聚氨酯泡沫塑料富集分光光度法测定微量锰

报导用PAN螯合剂负载的聚氨酯泡沫塑料富集,分光光度法测定微量锰的简单易行方法。2吡啶偶氮—萘酚(PAN)在pH=9.5缓冲溶液中既做为负载剂又做为显色剂。锰离子富集之后,用1mol/L HNO_3洗脱,光度法测定。在0～0.12Mg/1ml锰离子范围符合比尔定律,方法用于麦饭石水和天然水中微量锰离子测定。     

展开定理的补充和偶次B样条基函数

在均匀分划的B样条展开定理中,奇次B样条以整数点展开,而对偶次B样条将如何展开,展开定理并未说明.通过时域的逼近计算,补充了偶次B样条在展开定理中的展开方式,提出了其基函数的一般构造方法.应用四次B样条基函数计算梁的弯曲,表明了偶次B样条展开方式的合理性,同时也表明了该基函数有较佳的逼近性能和适应性.研究成果属于逼近理论的基础部分,可以应用于需要逼近计算的诸多领域.     

从团粒结构失稳角度探讨由灌溉引起的黄土湿陷发生机理

利用SEM/EDX等测试手段,探讨了由灌溉引起的黄土湿陷发生机理.结果表明:黄土湿陷过程包括初始快速变形和后续迟缓变形2个阶段,这2个阶段的发生都与黄土的骨架颗粒--团粒有关.前者是由于黄土中非水稳性团粒遇水破坏所至,而后者是因为水的渗透造成黄土团粒主要胶结物碳酸钙的淋溶移动损失,从而导致失稳.黄土中松散结构或架空孔隙的存在是产生湿陷的重要条件,但不是湿陷发生的根本原因.     

稀土冠醚配合物的合成与性质

合成了稀土硝酸盐、高氯酸盐、硫氰酸与冠醚的配合物２８种，并对其组成、反应性能、红外光谱及伏安特性进行了研究。