楼梯清洁机器人的爬楼规划研究

为使圆周平动脚式楼梯清洁机器人能完成稳定的下楼动作,该文研究了其爬楼步态规划方法.首先基于几何法建立机器人爬楼的运动学模型;然后将爬楼梯的过程分为2个阶段,并针对这2个阶段的运动机理分别采用不同的规划方法;再基于运动学模型计算出各关节的角度,并搭建PID控制系统对机器人进行控制;最后联合Adams和Matlab进行仿真验证.研究结果表明：楼梯清洁机器人能够实现稳定下楼功能.     

软硬互层状岩体的室内单轴压缩试验及数值模拟

以锦屏软硬互层状岩体为研究对象,基于室内试验分析单轴应力状态下岩样的3种破坏模式并结合数值模拟方法,分别探讨层面倾角、软弱夹层数量、分布及所占体积比等因素对互层状岩体变形特性、强度特征及破坏机制的影响。研究结果表明:锦屏互层状岩体的破坏总体遵循单轴压缩破坏的多裂纹劈裂模式,且在缓层面倾角范围内岩体的破坏以岩质材料自身属性为控制,而在较大倾角水平上则以层理弱面的影响为主导因素;软弱夹层数量对于层状岩体的U形强度规律影响不显著,但随着软弱夹层数量的增加,破坏荷载极小值有向层面倾角较小方向前移的趋势;随着软弱夹层所占体积比的增加,破坏荷载总体呈现下降趋势;当软弱夹层所占体积比接近时,软弱夹层数量的增加对岩样破坏荷载下降的影响与岩层倾角大小具有正相关关系,且当岩层水平时,对强度基本不发生影响。     

面板堆石坝地震永久变形计算方法研究

针对面板堆石坝提出一种地震永久变形的计算方法,该方法以滑动本位移分析法为基本出发点,首先利用有限单元法对面板堆石坝进行静、动力反应分析;然后采用数学规划法,求解地震过程每一时间步的最小抗滑稳定安全系数及相应的滑裂面位置,从而得出整个地震过程中坝体的最危险滑裂面;在最危险滑裂面引入无厚度接触面单元,重新进行有限元动力反应计算,计算出滑裂面各单元的地震永久变莆,结果表明本方法具有合理性和实用性。     

富SA牺牲型涂料的设计与研究

炼制具有适度活性的铝锌多元合金（ＳＡ）颜料,开展牺牲型涂料新品种的设计与研究,创造出颜料体积浓度不超过临界颜料体积浓度的性能优异的环氧富ＳＡ牺牲型涂料新品种。     

内含定理证明器的程序开发系统

提出了一个基于重写技术的程序开发系统,它提供了扩展的函数式语言和代数规约语言相结合的混合语言,该语言中引入了优化规则和测试等式说明机制．优化规则用于优化代码和满足某些特殊需求．运用测试等式说明机制可使程序员在程序中给出一些用于测试的等式,对程序进行测试,这些测试是在被开发系统形成前进行的．对优化规则和测试等式的证明,是由系统中的证明子系统（定理证明器）完成的．定理证明器的引入,提高了所开发系统的正确性,并且有利于缩短系统的开发周期．     

银屑病患者血清中神经免疫蛋白与淋巴细胞转化研究

为进一步探讨紧张、压抑等心理因素诱发、加重银屑病的物质基础以及银屑病发病的神经免疫机制。采用ＲＩＡ测定了４９例银屑病患及３４名正常人血清对正常小鼠淋巴细胞转化的影响。４９例银屑病患中男３１例,女１８例;年龄１４￣７２岁,平均３８．２岁;病程：１个月￣３０年,平均病程７．４皮;皮损面积与占体表面积的百分比：≤５％１０例,６％￣２０％１９例,〉２０％２０例;进行期２８例,静止期２１例。４９例患在     

企业对专利工作的漠视情况严重

十年的企业专利工作,虽然企业专利申请呈明显增长,呈逐年上升趋势,但与国外发达国家的企业相比,我国企业专利技术工作总体存在的差距甚大,企业对专利工作的漠视情况严重。 (1)全国500家国有大中型企业专利综合情况的调查结果显示: 设有专利工作机构的占62％,有相当一部分未设立的占38％;在科研或新产品规划时,制定专利开发的仅占31％;设立专利开发基金的只占34％;引进国外技术的占79％;引进国外专利技术的占62％;比例较大。 (2)上海市专利法实施情况调查表: (3)目前,我国一年申请专利只有     

遗传算法在复杂结构离散优化中的应用

本文利用遗传算法ＧＡ处理离散非凸问的优势,提出将序列二次规划法,改进的外罚函数法与ＧＡ法结合,并提出了进行可行性调整的新策略,从而为复杂结构离散优化建立了一种新的方法。     

强冲击作用下金属界面物质喷射与混合问题数值模拟和理论研究

当强冲击波从金属自由面反射时通常会发生微喷射现象,气体环境下,喷射颗粒将与气体相互作用而形成物质混合.微喷射与混合是战略武器研究中的关键和难点问题,亦是冲击压缩科学与工程领域研究的前沿和热点问题之一.作者与合作者长期从事金属微喷射与混合问题理论和数值模拟研究,取得了一系列研究进展.本篇评述简要介绍我们围绕微喷射物理机制与影响因素、理论建模以及气粒混合问题开展的数值模拟和理论研究工作,以及取得的研究成果.主要包括以下几个方面:(1)微射流喷射数值模拟与理论建模;(2)微层裂破碎数值模拟与机理分析;(3)微喷混合数值模拟与动力学规律.     

基于约束规划的焊接车间多资源约束调度研究

为求解焊接车间多资源约束调度问题,以最大完工时间最小化为目标,根据该问题特性首先建立了该问题的混合整数规划(MIP)模型,然后提出了求解该问题的约束规划(CP)模型.在该CP模型中,以区间变量和顺序变量为决策变量,使用累计函数建立共用焊机约束以及峰值功率约束.通过使用CPLEX的CP引擎对具体实例进行求解,验证了该模型的可行性和有效性.试验结果表明:在最大完工时间变化不大的情况下,可以有效控制峰值功率.