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安全和无碰撞导航是无人船正常航行的基础。通过Unity3D构建高保真的虚拟海洋环境,在无人船建模基础上,提出一种面向未知复杂环境的实时路径规划及编队控制方法。利用激光雷达获取的局部环境信息,在重规划的策略下,结合A-star以及航路抽稀方法完成实时局部路径规划。基于领航-跟随者策略与一致性方法进行编队控制,结合人工势场法完成多无人船的避障航行任务。在多种复杂地图上的仿真实验表明,该仿真系统具有较好的真实性和视觉效果,为无人船模拟试航提供了有效手段。同时,无人船群利用所提算法可以依次抵达预设航路点,自主变换队形实时避障,在工程应用中具有一定理论意义和实用性。 相似文献
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珠江正干钻孔中烃类污染物的高分辨沉积记录 总被引:1,自引:0,他引:1
报道了珠江正干钻孔现代沉积剖面中烃类污染物的含量、组成和分子标志物指标的研究结果,使用烃类污染物的沉积纪录,结合210Pb定年,恢复了该区近百年来水体环境中烃类的污染历史. 相似文献
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二十一世纪是信息化的社会,多媒体在课堂教学中的作用越来越大,但课堂离不多媒体仍然游刃有余.多媒体在课堂教学上的优势如何体现?我们对多媒体在创设情境激发兴趣,优化课堂结构,改变学习方式,提高学生的思维能力等方面提出质疑.质疑不是否定,目的是使多媒体能更好的为教学服务。 相似文献
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基于单模纤锥表面等离子体共振的折射率传感 总被引:1,自引:0,他引:1
利用ComingSMF-28(TM)制作了单模纤锥表面等离子体共振传感器,在1384~1614 nm波长范围内,采用波长调制方式对折射率为1.4480~1.4510的甘油水溶液进行了检测,分辨率在3×10-5RIU,这有利于进一步了解单模光纤表面等离子体共振传感器的性能以及在液体折射率检测方面的应用. 相似文献