具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE

针对第一代EMERGE模块化机器人控制系统和感知能力的局限性问题,本文在第一代基础上,提出了集成分布式和集中式控制方式的、具备周围环境感知能力的第二代EMERGE模块化机器人。首先分析了第一代机器人的基本性能特征,确立了模块升级改造的方向。在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,给出了具备控制方式切换功能的分布式和集中式的控制系统,实现了控制方式的灵活切换以及模块间自由通信的能力。此外,在模块的四个连接面上设计了接近距离传感器,实现对周围环境的感知能力。最后以第二代的机器人为实验对象,进行了蠕动和迷宫运动实验。实验结果表明,第二代EMERGE模块化机器人控制系统可靠、控制方式灵活、拓展了机器人执行不同任务的能力。     

科尔访华与他的对外政策

德意志联邦共和国总理科尔10月8日至13日应邀访华,取得了丰硕的成果.科尔政府重视发展同中国的关系是其对外政策的一个方面.现在让我们放开视野,看看科尔政府整个对外政策的主要之点. 以科尔为首的联盟党(基民盟-基社盟)和自民党联合政府,从去年3月提前举行大选后上台以来,已执政整整一年多了.对这届新政府的外交政策,东西方的评价不一.情况究竟怎样呢?同以施密特为首的社民党和自民党联合政府相比,科尔政府的对外政策有何特点呢?     

阴离子交换树脂法制备甜菜碱研究

本文研究了用阴离子交换树脂从甜菜碱盐酸盐制备甜菜碱，并详细研究了该体系的离子交换条件、运用该方法所制备得到的甜菜碱纯度高，且该方法具有操作简便、成本低等优点     

关于杨忠道定理的推广

本文将开集理论中的杨忠运定理推广到了半开集理论中，得出S－杨忠道定理，并讨论了S－杨忠道定理的应用。     

KA致癫痫过程中大鼠海马神经营养素-3基因表达

红藻氨酸(Kainic acid KA)为神经兴奋毒剂,海马锥体细胞膜表面富含KA高亲和力结合位点,对KA神经兴奋性毒性损伤作用具有最低的反应阈值.KA诱发的边缘性惊厥和海马结构损伤与人类颞叶癫痫的惊厥行为及Ammon’s角硬化有惊人的相似之处,可做为研究边缘性癫痫的良好动物模型.神经营养素-3(Neurotrophin-3 NT-3)是神经营养素家族(神经生长因子(NGF)、脑源性神经营养因子(BDNF)和神经营养素-4/5(NT-4/5))的成员之一,成年大鼠CNS内海马、嗅皮质、新皮层和杏仁核等部位的神经元表达一定水平的NT-3 mRNA,但以海马表达水平最高.最近研究发现NT-3特异性受体trkC在海马锥体细胞及齿状回颗粒细胞有高峰度表达,提示NT-3对海马神经元的存活和损伤修复可能具有重要意义,既往的研究发现,海马内NGF和BDNF mRNA含量在惊厥中上调,而对于NT-3基因表达变化报告不一,为此我们以KA模型为基础,观察了大鼠在腹腔注射KA后4h、7d、15d和     

小缸径直喷式柴油机工作过程的研究

本文论述了小缸径直喷柴油机工作过程的合理组织;分析了小缸径柴油机直喷化时遇到的困难;介绍285直喷柴油机的研究结果,并为发展小缸径直喷柴油机提出了某些见解。     

Zn掺杂TiO2纳米管电极制备及其对五氯酚的光电催化降解

采用阳极氧化法在Ti基底上制备TiO₂纳米管电极, 再通过浸渍法制备出Zn掺杂TiO₂纳米管电极. 采用场发射扫描电子显微镜(FESEM)、X射线衍射(XRD)、X射线光电子能谱(XPS)、电子探针显微分析(EPMA)、紫外-可见漫反射吸收光谱(DRS)技术对其进行表征, 电极表面分布有均匀的纳米管状阵列, 管径50～90 nm, 管长约200 nm, 管壁厚约为15 nm, 锐钛矿型TiO₂, Zn元素以ZnO小团簇形态沉积在TiO₂纳米管电极表面, 与TiO₂纳米管电极相比起始吸收带边红移近20 nm. 分别使用Zn掺杂TiO₂纳米管电极和TiO₂纳米管电极对相同五氯酚(PCP)溶液(初始浓度为20 mg/L, 电解质Na₂SO₄浓度为0.01 mol/L, 初始pH为7.03)进行光电催化降解120 min. 结果表明: 在紫外光(400 μW/cm²)或可见光(4500 μW/cm²)的照射下, Zn掺杂TiO₂纳米管电极对PCP的降解率分别为73.5%和18.4%, 而TiO₂纳米管电极对PCP的降解率分别为48.5%和3.2%. Zn掺杂TiO₂纳米管电极光电催化降解PCP的准一级反应动力学常数分别为TiO₂纳米管电极的2.0倍和5.8倍, 且其光电催化性能与Zn掺杂浓度有关，最优掺杂浓度为0.909%. Zn掺杂TiO₂纳米管电极的稳定性良好.     

影响山楂叶螨发生相关因子分析

阐述了上芽始见期、6月-7月上旬的气温及降雨量是影响山楂叶螨主害代发生的主要因素,可作为预测预报的重要依据;论述了越冬基数、天敌和果园管理对山楂叶螨的发生也有一定影响,应作为预测预报的参考因素。     

世界语的产生经过及其现状

最近美国加利福尼亚大学 Scripps 海洋研究所海洋生物学教授柳文 Ralph A.Lewin 先生来上海访问,参观我校的生物系。他是一位世界语学者,特地要求会见我校的世界语小组的同志们,畅谈了很长时间,大家又陪同他夫妇参观了师大校园。在这段时间里,柳文先生一句英语也没有说,宾主直接交谈,毫无隔阂。陪同前来的两位英语和法语的翻译一直闲着,反而要同志们把谈话内容译给他们听。这件事引起了好多人的兴趣,纷纷打听世界语是怎么