未知环境下的移动机器人SLAM方法

基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用人工鱼群算法对预估粒子进行二次更新,从而调整了粒子的分布使其更加接近真实位姿,提高机器人的SLAM性能.经过Matlab仿真实验,证明了该方法能够准确快速地对机器人定位,并且构建的地图精度也很高.     

基于栅格法的矿难搜索机器人全局路径规划与局部避障

针对矿难发生后井下环境的不确定性,提出一种以矿难前的GIS(Geographic information system)地图为基础建立环境栅格模型并结合改进遗传算法的矿难搜索机器人全局路径规划方法.效仿蚁群算法中的信息素提出基于位置信息负反馈的方法,并结合优先权分组的思想,提出一种新的有效的种群初始化方法,同时将该种群初始化方法应用到变异算子中,且依据最优解的变化情况自适应地调整交叉和变异的概率.与此同时,针对环境信息的不同变化情况,结合全局路径规划结果对机器人进行局部避障方法的研究.最后,通过仿真实验证明本方法能够快速有效地在已知环境中得到机器人的最优路径,并且能够在局部变化的环境中实现实时避障.     

城乡综合绿地系统规划研究

本文基于笔者多年从事城市规划的相关工作经验,以城市绿地规划为研究对象,研究探讨了如何将景观生态学原理应用到城乡综合的绿地系统规划中。论文首先分析了景观生态学的概念,进而探讨了景观生态学分析的内涵,在此基础上,笔者探讨了景观生态学在城市规划中的具体应用思路,全文是笔者长期工作实践基础上的理论升华,相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义。     

三维城市模型辅助空间决策支持的研究思路

传统的空间分析方法由于只考虑目标本身的几何特征及相互间存在的简单拓扑关系,缺乏与专业应用模型的有机结合,在辅助空间决策方面远没有发挥应有的作用。随着三维城市模型在城市规划设计管理和城市信息化中的广泛应用,三维城市模型的辅助空间决策支持的研究已经提到议事日程。论述了三维城市模型辅助空间决策支持的典型数学模型,如统计模型、时间序列模型、空间动力学模型等,讨论了3DCM的一些典型应用,比如通视分析、噪声污染、日照分析、电磁波覆盖等。这对进一步推进三维城市模型数据的深层次应用和增值服务具有指导意义。图6,参8。     

庐州讲坛第六讲在市委举行——专家纵论“工业发展”

8月21日上午，庐州讲坛第六讲在市委四楼会议厅举行，此次报告会的主题是“工业发展、结构调整与宏观调控”。市委副书记董昭礼主持了报告会。市领导汪庭干、肖义舜、甄长琢、王林建、张晓麟、杨思松等认真听取了报告。中国社会科学院工业经济研究所所长吕政应邀作为报告人。     

q变形玻色湮没算符三次幂的本征态及其性质

本文构行了ｑ变形玻色湮没算符三次幂ａ＾３ｑ的三个正交归一本征态，研究了它们的数学结构和量子统计性质，发现这些本征态均具有非经典效应，它们组成一个以经典ｑ变形光场态作基矢的完备表象。     

企业成本控制方法浅论

本文在总结了两种不同成本观的基础上,对企业成本控制方法的应用范围作了探讨.     

技巧啦啦操核心力量训练方法的研究

研究结合技巧啦啦操项目特征和运动员特点,通过训练实践,参考文献、专家访谈、现场观摩等方法围绕技巧啦啦操队员核心力量训练所必须遵循训练原则,突出非稳定状态下核心部位自由力量训练及稳定性训练重要性。运用小蹦床训练、倒挂悬吊、平衡盘、仰卧躺桥和多维腰腹力量训练等方法使神经系统对肌肉力量支配与控制及深层小肌群稳定和脊柱周边大肌群力量得到有效提高。为项目健康发展、为更加深入的理论与实践研究、为相关从业人员提供技术参考和研究思路。     

浅析会计与保值的关系及保值会计的特点

会计与保值有一种天然的联系，可以说，会计几乎从产生时起就与保值联系在一起。会计与保值之间有着历史的渊源关系．在大力倡导现代企业制度的今天研究二者之间的关系具有重要的理论意义和现实意义。     

画眉挑选和饲养宝典

画眉因眼有白圈,并由眼角上方向后延伸成眉状而得名。笼养鸣禽要以画眉最佳。因为它有华丽漂亮的体态,婉转动人的叫声和美妙的名字,所以人们多喜爱饲养。那么,选择什么样的画眉来饲养好呢? 不同年龄的画眉有不同的称呼。孵