自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略

以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。     

碳烟颗粒在尾气排放与机油吸附中分布关系的试验研究

鉴于机油吸附与尾气排放中碳烟颗粒的动态分布关系尚未得到充分的分析研究,同时为了深入认识机油退化机理,实现在线状态监测;对碳烟颗粒缸内分布和机油吸附特性进行了仿真和试验研究。仿真结果表明,扭矩对碳烟生成量影响显著。结合仿真结果在单缸柴油机台架上对碳烟在机油吸附和尾气排放中的分布情况进行了试验研究。试验结果表明,低扭矩工况下机油吸附碳烟颗粒的速率较为明显;在高扭矩工况下,碳烟主要从尾气中排放,机油吸附碳烟颗粒的速率较低。经计算得出两者间的分布关系,为发动机的使用提供实际指导。     

冻融循环对永和原状黄土影响的试验研究

山西省内黄土分布广阔,对山西黄土地质灾害进行研究可以减少人民和国家的经济财产损失,对灾害的预防有重要意义。以山西省临汾市永和县阁窑沟渠原状黄土为试验对象,通过对比在封闭情况下冻融循环前后原状黄土的抗剪强度、黏聚力、内摩擦角的物理力学性质,研究原状黄土冻融后的变化规律。实验结果表明:冻融后土体含水率降低,黏聚力减小;土体在经历反复冻融后土体结构性减弱,抗剪强度降低;内摩擦角在围压较小时原始土大于冻融后土体,随着围压的增大冻融后土体的内摩擦角变大并大于原始土。最后通过室内试验的研究,分析了阁窑沟渠发生的滑坡与土体的冻融循环之间的联系,也为减少类似地质灾害的发生提出几点建议。     

基于单缸柴油机表面异常声发射信号的活塞组件摩擦磨损故障诊断与研究

为了诊断并分析某型单缸柴油机的异常声发射信号,在柴油机缸体上安置振动传感器和声发射传感器。利用小波多分辨率算法对比分析了两个传感器的信号。首先通过几何估算提出了异常信号可能对应的两种故障形式,随后根据拆机检查,确认声发射信号中的故障特征来源于活塞组件之间的异常摩擦事件。诊断结果表明:该型号单缸柴油机的活塞组件的结构尺寸设计不合理,在柴油机正常工作中,连杆小头和活塞内部发生了摩擦事件,导致了声发射信号在固定的曲轴转角上出现异常峰值响应。声发射技术为以后有效监测活塞组件摩擦磨损提供了更准确的诊断方法。     

数字X线机摆位操作训练仿真系统的实现

对数字X线机摆位操作训练仿真系统关键技术进行了初步探索。基于Delphi 7.0平台,根据串口通信原理,利用单片机及无锁式按钮开关分别对数字X线机的软硬件进行了模拟开发,实现了自动识别摆位的正确性,可以方便用于数字X线机摆位操作仿真教学和学生的自主练习。     

多通道地空导弹武器系统拦截决策模型研究

多通道地空导弹武器系统具有同时引导多格导弹拦堆多批目标的能力，它已经成为我国地面防空的主战兵器，在防空作战过程中包含多个事件，而拦截决策是实施防空作战的一个重要事件，拦截决策的正确性和合理性直接影响防空作战效果。本文在对拦截决策过程进行分析的基础上，给出了采用0－1整数规划的地空导弹拦截方案的优化决策模型，以使防空作战决策更加科学、实用。     

效用函数在防空C3I系统效能评估中的应用

分析了防空C3 I系统效能的评估指标 ,介绍效用函数的特点和用于防空C3 I系统效能评估的可行性。讨论了效能评估指标体系、指标对系统效能的影响、指标的效用函数类型和指标效用值的计算 ,并给出采用多属性决策方法进行系统效能综合评估的模型及实现步骤。通过算例验证了方法和模型的正确性和实用性。     

浅析新形势下独立学院社团发展的现状及解决途径

独立学院学生社团是作为学院精神文明建设中校风、学风的表现形式,它在凝聚青年学生、繁荣校园文化、开展有效的思想政治工作、延伸共青团工作手臂、传承学校文化等方面发挥着重要的作用,成为深化"大学生素质拓展计划"的重要载体。分析和研究新形势下独立学院学生社团发展中存在的问题,探索社团可持续发展的有效途径,有着十分重要的意义。     

关于与恶意入侵者对抗的技术研究

在对网络安全方面的漏洞问题和恶意入侵者突破网络网关的技术分析的基础上,找出了许多与之对抗的技术手段和方法.