六足机器人HITCR-I的研制及步行实验

针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-I.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于“行为”和“功能”的思想对控制目标进行规划,设计了基于“功能-行为”控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.     

基于网络的毕业设计(论文)过程管理的研究与实施

分析了毕业设计(论文)质量下滑的主要原因,提出了加强毕业设计(论文)过程管理和质量监控,同时分析了基于网络建立的毕业设计(论文)管理系统及其质量监控体系,并在教学实践中进行了验证.实践结果显示学生毕业设计(论文)的质量有明显的提高.     

大连市网球人口消费情况的调查与分析

自2011年法国网球公开赛冠军“娜姐”之后,国人酷爱网球的程度再度掀起热潮.大连是我国网球运动开展较早、发展较好且网球赛事、网球选手和网球爱好者较多的城市之一.从全市网球人口有关网球消费现状的调查研究入手,通过实地考察、访谈和调查问卷等方法对网球人口在购买器材情况的调查、信息消费情况的调查、观看网球比赛情况的调查、用于场地消费的情况调查、网球消费者结构的调查等,分析大连市网球人口的网球消费结构、性别结构、年龄结构、职业构成、文化程度和收入水平,提出扩大网球人口数量、提高网球群体的消费水平、建造良好社会环境等对策建议.     

高自旋横向Ising模型的基态磁性

采用相关有效场理论,对具有正方点阵结构的S=2横向Ising模型,推导出系统的磁矩公式,并利用数值计算方法得到了基态的磁化曲线。研究发现在基态下,系统随晶场或横场的变化产生了一级有序—有序相变、一级有序—无序相变及二级相变,二级相变普遍存在,一级相变只存在于狭窄的晶场和横场范围内。     

基于FPGA的1553B总线测试系统设计

MIL—STD—1553B总线是美国定义的军用串行总线标准,具有完整的、高可靠性总线通信协议,在航空电子、卫星导航、武器系统等领域得到广泛的应用。但是MIL—STD—1553B总线测试繁琐复杂,基于目前市场上的各种1553B总线测试卡进行某些实时性要求高的特殊测试实现比较困难。本文设计了一种基于FPGA实时配置两块BU61580芯片,并与两块BU61580芯片进行实时通信,实现BC、BM/RT与设备进行通信;FPGA通过USB接口与上位机进行通信,最终实现可由上位机软件灵活配置进行1553B总线测试的测试系统。实践证明：通过上位机软件可以完成1553B总线通信原型的快速测试、复杂通信逻辑测试、通信实时性测试等测试过程,是一种行之有效的测试方法。     

高钛矿渣制备混凝土用矿物掺合料研究

将高钛矿渣用于矿物掺合料有利于固体废弃物资源化.通过不同细度、不同种类的高钛矿渣粉作矿物掺合料的试验,研究了高钛矿渣对水化过程的影响、水泥胶砂流动度比的变化规律以及活性指数.结果表明:高钛矿渣粉可以提高水泥砂浆的流动度,其提升幅度随自然冷却高钛矿渣粉细度的增大而增大,随水淬急冷高钛矿渣细度的增大而减小;高钛矿渣早期活性...     

遥感技术在山西房屋抗震普查中的应用

通过摸清房屋基本情况,制定相应的政策,以此提高所在地区抗震设防能力,可以有效降低地震灾害损失.房屋抗震性能普查,工作量大,专业技术强,在短期内很难完成.随着遥感技术的发展,可以将遥感技术应用到房屋普查工作中.介绍了通过遥感技术判别房屋,并与实地调研数据对比分析.遥感技术结合经验估计,能提高房屋普查效率,可以作为房屋抗震普查的一项有效手段.     

弹性近不可压缩问题的精化元法

对于弹性问题,材料近不可压缩可引起有限元法的体积闭锁.为解决此问题,以精化元法为基础,将单元应变正交分解为常应变和高阶应变,其中常应变可以保证收敛,对于近不可压缩问题只需忽略高阶应变中的体应变,从而避免单元体积不可压缩闭锁.按照上述方法修改了平面八节点等参元(IQ8),并用于平面应变厚壁筒计算,通过与ABAQUS系统软件的八节点等参元计算结果对比,表明IQ8单元用于可压和近不可压缩问题都有效.     

模块化自重构机器人蠕虫构型的运动控制

提出了一种采用相对方位系数与标准构型步态控制表结合的控制策略,对由n(n≥4)个模块组成、模块放置方位变化的自重构机器人蠕虫构型进行运动控制.利用模块之间的分布式通信和上位机主控相结合的通信方式,构型中的各个模块根据与相邻模块的相对方位关系和标准步态表自行决定自身的运动序列,可以对蠕虫机器人进行实时控制.对2组由不同数目、不同方位模块组成的蠕虫构型的运动控制进行了实验.实验结果表明:该方法实现简单,可以针对模块数目不定、方位可变的自重构机器人蠕虫构型进行实时运动控制.     

基于趋势拐点研究的Prophet边坡位移预测研究及应用

针对大渡河流域高山峡谷众多,地质条件复杂,多个地震断裂带纵横交错,边坡垮塌突出的问题,提出一种基于prophet框架的边坡位移预测方法.以坡面位移累计值为预测目标,研究边坡变形特性规律以及与特征因素的关系,通过算法自动识别趋势拐点的数量进行边坡位移曲线的拟合及预测.依托国电大渡河流域水电开发有限公司大岗山水电站黄草坪滑...