风洞四自由度并机器人奇异路径优化分析

奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性,机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究,使得机器人动平台能够平滑地绕开奇异点且能够获得最短路径,并建立了奇异位形优化方程。最后通过MATLAB仿真得出优化后的轨迹。     

Finds in Testing Experiments for Model Evaluation

To evaluate the fault location and the failure prediction models, simulation-based and codebased experiments were conducted to collect the required failure data. The PIE model was applied to simulate failures in the simulation-based experiment. Based on syntax and semantic level fault injections, a hybrid fault injection model is presented. To analyze the injected faults, the difficulty to inject (DTI) and difficulty to detect (DTD) are introduced and are measured from the programs used in the code-based experiment. Three interesting results were obtained from the experiments: 1) Failures simulated by the PIE model without consideration of the program and testing features are unreliably predicted; 2) There is no obvious correlation between the DTI and DTD parameters; 3) The DTD for syntax level faults changes in a different pattern to that for semantic level faults when the DTI increases. The results show that the parameters have a strong effect on the failures simulated, and the measurement of DTD is not strict.     

基于FrFT滤波和LMS降噪的变转速滚动轴承故障诊断

变速工况下的机械故障诊断逐渐成为旋转机械监控领域的一个热门课题,在变转速下故障更容易发生且伴随更大的噪声,而相应的降噪问题目前却没有可靠的解决方法。因此提出一种基于分数阶傅里叶变换（FrFT）滤波和最小均方算法（LMS）降噪的故障诊断方法,对变转速工况下轴承振动信号进行降噪,进而提取非平稳故障特征。首先,同时获得滚动轴承振动加速度信号和转速信号;然后对Hilbert解调后的振动信号进行峰值搜索FrFT,按照搜索得到的最佳阶次和分数阶域聚集位置进行FrFT滤波;再将FrFT滤波得到的信号作为参考信号,原包络信号作为输入信号,进行LMS自适应降噪;最后对降噪后的信号按照转速重采样进行阶次分析,将包络阶次谱中的突出特征与故障特征阶次对比,判断故障。该方法可成功应用于变转速工况下滚动轴承的试验数据处理,证明了方法的有效性。     

一种改进的AODV路由算法

为了进一步解决Ad Hoc网络拥塞,减小网络传输能量消耗,在AODV路由协议的基础上,利用随机早期检测,对该协议进行一系列的改进。根据当前节点中缓存的队列长度来确定不同方式回应RREQ以及综合考虑节点剩余能量和跳数,改进Hello包来节省路由能耗。仿真结果显示,改进后平均时延和丢包率降低,节能效果提高,延长了网络生存时间,提高了网络性能。     

泉州市节水型社会建设研究与评价

在综合分析泉州市供用水及社会经济发展基础上,对泉州市水资源供需平衡进行了分析,并计算全市的节水潜力和水资源承载能力.针对泉州市的实际情况,从组织、政策、资金和科技4方面提出节水型社会建设的保障措施;同时从农业、工业、生活、建筑三产等方面评估节水型社会建设效果的经济效益,具有一定的实践意义.     

基于启发式规则与和声搜索的配电网重构算法

提出一种基于启发式规则与和声搜索算法的配电网经济性重构方法.首先,根据配电网重构网络拓扑要求及和声搜索算法的特点,采用基于重构环解的和声向量编码方式,通过构建重构环特殊支路组、设定支路断开原则避免不可行解的产生;然后,以网损最小为目标分析初始网络,利用启发式规则将各重构环搜索范围压缩到最有可能的有效解范围之中;最后,利用和声搜索算法在有效解范围中全局寻优.该方法显著减少了候选解数目,能够快速搜索到全局最优解,且搜索性能不随网络规模的扩大而变差.IEEE典型算例的仿真结果验证了本文方法的正确性和有效性.     

带有时滞随机外作用下动力学系统的响应

用状态空间方法在时域中研究带时滞随机外作用下动力学系统的瞬态或稳态响 应。随机外作用可以是平稳或非平稳过程。当使用等效线性化方法时，提出的方法可以 推广到对非线性系统的分析。应用地震波传输时建筑物的响应和车辆在不平路面上行驶 时的振动响应分析两个实例进行验证。论文所提供的方法便于在通用计算机上求解。     

混杂系统模糊切换多模型控制

多模型系统采用多个局部模型共同描述系统动态行为,局部模型依据设定的模糊规则进行切换。采用并行分布式补偿方法设计基于局部模型的局部控制器,局部控制器与局部模型共享相同的切换规则,全局系统开环及闭环Lyapunov稳定性条件表明,在保证该条件成立的对称正定矩阵存在时,能够获得全局稳定的切换序列。与滑模变结构控制的仿真对比实验表明,所提出的建模及控制方法具有更好的全局收敛速度。     

多曲线型数字温控系统的设计

本文介绍的系统是以89C52单片机为核心的一个闭环控制系统。采用AD590温度传感器,经温度处理电路,AD转换,把采集的温度数字量送89C52经模糊和PID两种算法处理,输出PWM脉冲控制开关电路,调节220AC,实现了加热丝自动升温和恒温及降温控制。     

基于v/C比和载重汽车混入率的高速公路基本路段车辆平均行程时间预测模型

为了研究高速公路交通流状态对车辆通行时间的影响,以路段交通流饱和度v/C比(v为路段交通量,C为通行能力)和载重汽车混入率P作为综合反映交通流状态的基本指标。在P保持一致的前提下,在西安绕城高速公路选择满足特定几何条件的基本路段作为试验路段,采用基于媒体访问控制(MAC)地址的交通数据采集设备开展行程时间测定试验,采集小客车和两轴轻型载重汽车在不同v/C比下的行程时间数据。在此基础上,提出单位距离平均行程时间概念,采用SPSS回归分析法,分别建立适用于小客车和载重汽车的单位距离平均行程时间随v/C比呈指数变化的关系模型,并通过对比试验,对模型在不同线形条件下的适用性和预测结果准确性进行检验。以参数敏感性分析为依据,利用正交试验对VISSIM软件中的最小车头时距、平均停车距离、驾驶人期望车头时距3个仿真参数进行校准与修正,在此基础上开展不同P条件下的车辆平均行程时间仿真试验。结果表明:当P不同时,车辆单位距离平均行程时间预测模型中的3个修正系数也不相同;在P∈[0%,50%]、v/C∈[0.15,1.25]条件下,P越大,同一车型在同一v/C比状态下的单位距离平均行程时间也越大;与载重汽车相比,v/C比改变对小客车单位距离平均行程时间的影响更显著。研究结论可以为降低出行者时间成本、提高区域交通运行效率提供指导。