机器人动力学建模

本运用Ｋａｎｅ方法，计入摩擦力和陀螺力的影响，建立通用的机器人动力学模型。该模型不仅具有Ｋａｎｅ方程的优点，而且兼有Ｌａｇｒａｎｇｅ方程的形式和Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程的递推性，它特别适用于数值计算，方程的自动生成和动力学特性分析。     

防水混凝土的研究及其在建筑上的应用

叙述了防水砼中的膨胀防水砼的防水机理，介绍了作者研究的膨胀剂及在建筑上的应用     

深井矿山回采过程模拟及调控研究

采矿作为一个开放的复杂巨系统问题,受到各种随机因素的影响,对其回采过程进行模拟及控制是非常必要的。冬瓜山矿是拟用阶段空场嗣后充填采矿方法开采的深埋硬岩矿山,设计生产能力达300万 t/a,对回采过程进行控制,最大限度的缩短生产停滞时间对该矿达标达产、实现盈利非常重要。结合冬瓜山矿的实际,认为应从两个方面对其回采过程进行模拟及控制,即生产能力方面和安全性方面。分别应用排队系统的随机模拟理论及多重网格方法编制回采过程动态模拟及有限元数值分析软件,利用该软件对冬瓜山矿两年的回采过程进行了模拟分析。最后,根据分析结果,针对不同阶段、不同部位提出了相应的参数调整方案及应对措施。图2,表2,参10。     

积分号下求极限的又一充分条件

给出了勒贝格积分中极限运算与积分运算交换次序的又一充分条件，并以维他利定理和收敛定理为例说明了这一充分条件的恰当性。     

随机线性系统多执行器鲁棒故障诊断

针对随机线性控制系统提出了新的故障诊断方法·对于执行器故障情形,通过数学变换将故障转化为系统的未知输入,然后利用未知输入卡尔曼滤波器技术实现执行器故障诊断·诊断算法给出含噪故障估计值·为得到精确值,又采用了小波去噪方法·两种方法有机结合可对同时或接连发生的多执行器参数故障进行有效诊断,故障检测与估计及时准确·最后给出了仿真实例,结果验证了提出方法的正确性·     

紫斑百合居群核型变异式样

分析研究云南3个紫斑百合居群核型变异，应用常规统计方法和巢式分析方法，在常规染色体水平上探讨紫斑百合居群间、个体间、细胞间和同源染色体间的变异式样。用巢式方差等级分析表明，紫斑百合染色体结构变异有4．5％左右来源于居群间，有95．5%左右来源于居群内个体间、细胞间和同源染色体间。