汉-Ⅰ型智能机器人自律行走控制

本文讨论小车式机器人利用超声波传感器实现自律行走的问题.文中建立机器人行走运动的数学模型.讨论了两种利用超声波传感器和其它传感器确定器人空间位置、速度及姿势的方法.提出了一种分段最优控制方案.     

球扁钢肋组合桥面板局部与整体力学性能

为了检验所提出的球扁钢肋组合桥面板在桥梁中使用的受力性能,设计制作了2个带球扁钢肋组合桥面板试件和1个正交异性钢桥面板试件.通过静力试验,测试桥面板不同部位的结构应变和变形,考察了球扁钢肋组合桥面板在车轮荷载作用下的局部受力性能,以及在正、负弯矩作用下的整体受力性能.试验结果表明:在车轮荷载作用下球扁钢肋组合桥面板的疲劳细节处应力水平非常小,大大降低了桥面板钢结构发生疲劳破坏的可能性;试件截面应变沿高度的分布符合平截面假定,在受弯破坏极限状态下,混凝土与钢板之间无明显滑移和脱层,球扁钢组合桥面板的钢板与混凝土之间组合作用良好;该种组合板具有良好的延性,并有较高的承载能力.     

阶梯型变幅杆弯曲振动频率的计算及分析

为准确计算阶梯型变幅杆的弯曲振动频率,分别用单独考虑转动惯量或剪切变形影响的Euler-Bernoulli理论,和同时考虑转动惯量和剪切变形影响的Timoshenko理论,解析计算了其弯曲振动频率,进一步利用有限元方法数值计算了相同变幅杆的弯振频率。将不同的理论计算值与实验测试值进行比较,得到相应误差。结果表明:当阶梯杆的长度和大端面直径比小于5时,相对于另外两种方法 Timoshenko理论计算结果的误差最小。     

内部沸腾法优化螺旋藻多糖提取工艺研究

采用内部沸腾法优化螺旋藻多糖提取工艺.利用正交实验设计分析乙醇浓度、料液比、提取温度和时间对螺旋藻多糖得率的影响.结果表明:用内部沸腾法提取螺旋藻多糖的最佳条件为:40%乙醇,料液比1∶14,温度80℃,提取时间5min,多糖得率是8.92%.内部沸腾法快速、高效、经济,可有效用于螺旋藻多糖的提取.     

拟非扩张映像和伪单调平衡问题的平行混杂超梯度算法

在实的Hilbert空间中首先给出一种平行混杂超梯度算法,其次利用投影算子的性质等证明了该算法所生成的序列强收敛于拟非扩张映像的不动点集和伪单调平衡问题的解集的公共元素,所得结论改进了最新文献的相关成果。     

伪单调平衡问题和拟非扩张映像的循环混杂超梯度算法

在实的Hilbert空间中首先给出一种循环混杂超梯度算法,其次利用投影算子的性质等证明了该算法所生成的序列强收敛于伪单调平衡问题的解集和拟非扩张映像的不动点集的公共元素,所得结论推广了最新文献的相关成果。     

Klebsiella sp.GXK-1的α-L-鼠李糖苷酶的酶学性质

【目的】克隆、表达克雷伯氏菌Klebsiellasp.GXK-1菌株中的α-L-鼠李糖苷酶基因,并研究重组酶的酶学性质。【方法】比对分析GenBank数据库中克雷伯氏菌同属的α-L-鼠李糖苷酶基因序列,设计简并引物PCR扩增基因的保守区。扩增目的基因,以pSE380为表达载体构建重组质粒pSE-rha1,并在大肠杆菌E.coli XL-blue进行诱导表达,使用镍亲和层析纯化重组蛋白,研究目的蛋白RHA1的酶学性质。【结果】以pNPR为底物,进行重组酶酶学性质的研究。重组酶RHA1的最适pH值和最适温度分别为5.0和45℃,Km值为(0.223±0.030)mmol/L,V_(max)值为(1.272±0.121)μmol/(min·mg)。在pH值为6~10的缓冲液内酶活力仍保持在80%以上;在温度为40℃以下时,酶活较为稳定,但在温度高于40℃时酶活力迅速下降。RHA1能水解pNPR、橙皮苷和芦丁。【结论】RHA1具有良好的pH稳定性,不仅能够水解人工底物pNPR,还能够水解α-1,6键的天然底物橙皮苷和芦丁,具有一定的医疗应用价值。     

一种舰载炮弹弹落点预测新方法探究

针对无线定位技术应用于炮弹外弹道测量时,炮弹末段遇到定位不准确的问题,提出时变自回归(time-varying autoregressive,TVAR)时序预测炮弹弹落点的方法,根据X、Y和Z非耦合的时序点,分别建立检验最优阶数的时变自回归时序模型,使用递推最小二乘方法估计TVAR模型中的时变参数,选用傅里叶时间基,以炮弹高程与靶面相交作为判断条件,计算最后炮弹落点的靶面坐标。仿真实验选用外场无线定位弹载炮弹的末端153个采样定位数据,检验了模型外推弹落点模型预测高程落点与靶面相交时的采样时刻,估计坐标与弹坑定位测量数据坐标误差表明,时变自回归模型对炮弹落点的预测满足误差指标要求。     

基于超声相控阵平面波检测的金属指纹标签识别系统

重要物品被伪造替换将造成重大损失. 文章提出了超声指纹标签的概念,利用超声相控阵平面波检测采集每个金属材料独有的超声回波,将其保存为指纹标签,与形状材料完全一致的仿制件混淆后,利用指纹标签识别算法准确识别出目标物体. 结果表明,超声相控阵识别系统可以稳定提取金属样品的超声信号,快速计算其超声指纹标签,并准确完成目标样品的识别,为贵重物品的保护和识别提供了新的方法.