基于角色变换和强化学习的多机器人协同仿真

征对多移动机器人协同问题,将角色变换与强化学习相结合,采用集中式控制结构,并提出了距离最近原则,将距离障碍物最近的机器人作为主机器人并指挥其它从机器人运动,同时采用了基于行为的多机器人协同方式,在提出的基于强化学习的行为权重基础上,通过与环境交互使机器人行为权重趋向最佳,并利用基于最大行为值的协调策略来规划机器人避碰行为.通过在动态环境下多机器人协同搬运仿真实验,表明在使用了角色变换和强化学习后,有效减少了多机器人与障碍物发生碰撞的次数,成功的实现了协同搬运,具有良好的学习效果.     

一种基于PLM的农产品物流系统研究

农产品物流系统的建立与实施对于推动农产品物流业的发展、提升农业区域经济具有重要意义。分析了我国农产品物流与农产品质量安全现状,讨论了农产品物流系统各环节中关键的质量安全问题及其管理需求,建立了一种以农产品供应链上关键节点为服务对象、基于产品生命周期管理（PLM）的农产品物流系统功能构成与体系结构。图3,参6。     

何首乌中顺式和反式-二苯乙烯苷对照品的制备

建立从何首乌中一步制备高纯度顺式和反式 二苯乙烯苷的方法。首先提取何首乌药材中二苯乙烯苷组分,制备型高效液相色谱采用乙腈∶水(25∶75,V/V)进行精制纯化,得到顺式和反式 二苯乙烯苷。所得产物经ESI MS、1H NMR 和13C NMR鉴定结构,高效液相色谱法测得二者纯度为98.90%和99.66%,满足对照品的要求。本方法简便快捷,重现性好,所得产物纯度高,适合何首乌中顺式和反式 二苯乙烯苷对照品的制备。     

胜利油田石油污染土壤中重金属的形态分析

长期油田开发导致了胜利油田土壤环境的逐渐恶化,掌握伴随石油污染的土壤重金属累积和存在情况是弄清该地区土壤环境质量问题的关键之一。本文以胜利油田孤岛油区为研究区,通过改进的BCR连续提取法和DTPA提取法分别分析了土壤中4种重金属（Zn、Pb、Cd和Ni）的形态组成和有效态含量,指出研究区土壤中Zn和Cd具有较高活性和生物有效性,存在潜在污染风险。另一方面,通过分析不同年代开发的油井周围土壤中重金属的有效态含量,指出Cd和Ni的来源和形态分布可能受到了石油污染的影响。     

气质联用法检验签字笔字迹中溶剂成分

采用气质联用法检测了24种黑色签字笔中的溶剂成分?采用甲醇为提取溶剂,对黑色签字笔字迹中的溶剂成分进行了提取?结果表明,1,2 丙二醇和苯氧乙醇是黑色签字笔中最常见的溶剂,检测的24种样品区分率在50%左右?对1,2-丙二醇在短时间内的变化规律进行了研究,样品中1,2-丙二醇在笔迹形成后第1天变化最大,到第5天后变化趋于稳定?该研究为鉴定字迹的形成时间提供了重要的依据?     

末端质量块对层合悬臂梁d15模式压电俘能器性能的影响

设计并制作了末端有质量块和无质量块的层合悬臂梁剪切模式(d15)PZT-51压电俘能器.测量了其在不同负载下峰-峰值电压、输出功率和电流随频率变化曲线,以及负载为RL=1.0MΩ的瞬时电压和振动激励电压与输出峰-峰值电压关系曲线.结果表明,通过末端加质量块可以降低俘能器的共振频率,提高输出电压、功率和电流,从而改善俘能器的性能.随着振动激励电压的增大,悬臂梁压电俘能器的峰-峰值电压也随着增大.所设计的末端质量块层合悬臂梁d15模式PZT-51压电俘能器,有望应用于俘获环境中的低频振动能.     

钽铌矿冶炼铁泥制备聚硅酸硫酸铁及其应用

以Fenton法处理钽铌冶炼废水产生的铁泥为原料,制备了聚硅酸硫酸铁(PFSS)絮凝剂.研究了PFSS的制备工艺条件、PFSS投加量、废水的 pH值和搅拌时间对PFSS絮凝性能的影响.结果表明,当制备工艺条件中的SiO2质量分数w(SiO2)为1.00%,A,B混合液pH值为3.00,n(Fe)∶n(Si)为1∶1,活化温度为40 ℃,活化时间为2 h时,得到的PFSS具有最好的絮凝性能.用PFSS絮凝剂处理钨铋选矿废水,PFSS投加量为废水体积分数0.10%,废水pH值为7.00,搅拌2 min后,废水浊度去除率达99.9%,COD去除率达77.8%;废水中Pb和As去除率分别达99.0%和97.4%,Be去除率几乎达100%.处理后废水浊度为0.32 NTU,COD含量降至72.2 mg/L,废水中Pb和As质量浓度分别降至0.08和0.03 mg/L,Be未检出.处理后废水达到GB 8979-1996一级排放标准.     

通信网络路径选择的流体仿真神经网络电路模型

提出了一种寻找通信网络最佳路径的流体网络电路模型,该模型充分利用网络的全部拓扑论处,用电路实现寻优计算,可在电路时间常数内给出网络的最佳路径。模拟结果证明了该模型的正确性和可行性。     

市场定位如何避免偏差

面对日益挑剔的消费者和日益激烈的市场竞争,企业要想占有一席之地。唯一的办法便是占领消费者的心理位置,并把其他对手挤出去。这是一个好的定位战略所应该做到的事情,然而现实中企业的定位往往出现偏差。从战略的角度出发讨论了常见的定位错误类型,并指出如何才能避免定位的偏差。     

基于学习对象的课程构建

在学习对象概念的基础上,结合学习资源构建标准提出了一种课程构建思想。并深入讨论可重用学习对象(RLO)在课程设计中的运用以及内部元素构建原则,为课程设计开发人员提供一个基于学习对象的模板进行教学课程设计开发。学习对象构件可相互组合并快速更新,提高了课程的重用性。