基于模糊逻辑四元数的平方根UKF算法

针对目标跟踪估计算法中,利用传感器离散观测建模并估计目标连续状态,进行导航解算时滤波精度低,及传统四元数扩展卡尔曼滤波算法无法满足目标姿态测量精度要求等问题,文中提出一种基于模糊逻辑四元数的平方根UKF姿态估计算法.该算法将四元数作为模糊逻辑UKF滤波器状态,应用测量的角速率完成滤波器的时间更新及量测更新,采用模糊逻辑的平方根协方差形式作为更新参数,既降低了算法的计算量和复杂度,又保证了数值的稳定性.文中还以近地卫星为例,在Matlab和C++软件上进行了仿真实验.实验结果表明:文中所提算法可保证对机器人和特征的姿态控制估计精度;可对目标实时跟踪定位并进行量测更新,抑制了姿态误差发散问题.     

节理面形貌参数相关性分析及粗糙度量化分级研究

以岩石自然节理面为研究对象,对节理面形貌进行了测量,建立了节理面三维形貌图,在此基础上计算得到了5个形貌参数,以中心线平均高度均方根为基准,对参数之间的相关性进行了研究.在形貌参数测量的基础上,选取3个形貌参数,采用模糊数学方法,实现节理面粗糙度的量化,对粗糙度进行了分级,并对形貌参数与粗糙程度指标之间的依存关系进行了研究.研究表明,中心线平均高度与均方根呈线性正比例关系,峰态系数、偏度系数及表面微凸体倾角均方根值与中心线平均高度均方根值的比值与中心线平均高度的均方根值为幂函数关系.粗糙度量化分级研究结果表明,粗糙度量化分级指标与静摩擦因数及静摩擦角有明显正比例线性关系,静摩擦因数、静摩擦角及量化分级指标与中心线平均高度均方根值的比值与中心线平均高度均方根值为幂函数关系.通过各参数相互之间的定量函数关系,可得到相关性系数,进而实现形貌参数对节理面粗糙程度及摩擦力的估算.     

我国企业反倾销竞争情报预警系统构建研究

构建新型的反倾销竞争情报预警系统,是我国企业应对国外反倾销的重要举措.借鉴国外反倾销竞争情报预警模式,分析了我国企业反倾销竞争情报预警系统建设存在的主要问题,并构建了以人际竞争情报网络为依托,以竞争情报预警流程为主线的新型反倾销竞争情报预警系统.通过系统地分析,得出竞争情报网络与竞争情报预警流程两者相互促进、共同发展,使我国企业反倾销竞争情报预警系统不断趋于完善的结论.     

MAOA 在诱导前列腺癌神经内分泌分化中的作用

摘要:目的 建立神经内分泌性前列腺癌( neuroendocrine prostate cancer,NEPC) 细胞模型和动物模型,探讨单胺氧化酶 A( monoamine oxidase A,MAOA)在前列腺癌神经内分泌分化( neuroendocrine transdifferentiation,NED) 中的作用及机制。 方法 选取人前列腺癌细胞系 C4-2,通过恩杂鲁胺( enzalutamide,ENZ)长期诱导获得 NEPC 细胞模型;通过酶活性实验、Real-time PCR 和 Western blot 技术检测 NED 过程中 MAOA 的水平变化;使用 MAOA 抑制剂氯吉灵( clorgyline,CLG)检测 MAOA 对神经内分泌标志物的影响并探讨其潜在机制;建立前列腺癌异种移植模型,体内实验验证 MAOA 与 NED 之间的相关性。 结果 ENZ 可作为诱导 NEPC 模型的方法;在 ENZ 引起的 NED 过程中,MAOA 的表达和活性增加;抑制 MAOA 的活性可以延缓 NED 的发生,这可能是 MAOA 通过抑制缺氧信号实现的。结论 MAOA 是促进 NED 和维持神经内分泌细胞特性的关键靶点,MAOA 抑制剂 CLG 可以延缓 NEPC 发生,可能作为前列腺癌患者的潜在治疗药物。     

猕猴结肠镜检查前的肠道准备

摘要:猕猴是非常重要且珍贵的实验动物。 不处死猕猴为前提,以反复多次对猕猴进行全结肠肠道检查及研究为。目的,建立猕猴全结肠内镜检查前的肠道准备方法尤为重要。 本研究补充此方法目前尚无报道的空白。 30 只猕猴,结肠镜检查前 3 h 分多次予以芒硝溶液管喂。 通过肠镜观察肠道清洁情况,其中 3 只猕猴肠道准备为Ⅲ 级,其余猕猴肠道准备均为Ⅰ ~ Ⅱ 级。 所有猕猴在洗肠过程中,无严重脱水、休克、死亡等并发症发生,肠道准备为Ⅰ ~ Ⅱ级猕猴顺利完成全结肠内镜检查。     

丙酮-异丁醛-水三元系汽液平衡的研究——Ⅱ.液相部分互溶区

本文报道丙酮-异丁醛-水三元系在部分互溶区的液液平衡及蒸汽压数据。使用丙酮-水、丙酮-异丁醛、异丁醛-水三对二元系的NRTL、UNIQUAC参数对上述三元系液液平衡及蒸汽压进行预测,结果与实验值基本相符。为了提高对三元系液液平衡预测的质最,本文还对二元系的NRTL,UNIQUAC参数进行了修正,使用丙酮-水、丙酮-异丁醛两对二元系汽液平衡数据並与三元系液液平衡数据一起。应用最大似然估计法重新求取二元参数。使用这些新的二元参数,预测三元系液液平衡的精度有较大的提高,而对二元系及三元系互溶区的汽液平衡推算,精度的降低並不显著。     

弹道导弹对航空母舰打击效果的计算机仿真

从常规弹道导弹与航空母舰攻防对抗的角度出发,通过对航母机动区域及侦察预警、机动规避能力的分析,确定了双方的最优攻防策略。建立了用于研究弹道导弹对航空母舰打击效果的仿真模型,并讨论了模型的结构、功能和算法。仿真结果表明:普通弹道导弹对静态或线性动态的航母目标有较好的命中效果,但对预警系统完好、且处于机动规避中的航母,则作战效果非常有限,需要发展新的末制导技术。     

试论中国废除死刑的条件

赞成废除死刑的绝大多数法学者都认为中国目前的法制还不健全,尚不具备废除死刑的条件,为废除死刑做准备的重点是改革刑法.本文作者认为除此之外我们也不能忽视从哲学的角度作探讨.     

原根的r次方和

本文得到模m的所有φ(φ(m))个互不同余原根的r次方和的一个性质,这里m=2p~l或p~l',l≥2。     

建构主义在高职教学中的研究与应用

建构主义是从研究儿童教育发展而来的一种全新教育理论。本文从建构主义教学设计的原则、建构主义教学设计的内容和步骤、建构主义在高职教学中的具体应用做了初步研究与探讨。