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31.
基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制 总被引:1,自引:0,他引:1
液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8. 相似文献
32.
33.
基于稳健信息隐藏的半脆弱水印技术 总被引:1,自引:0,他引:1
半脆弱水印可以察觉对载体信息进行篡改等恶意操作,却对正常的信号处理不敏感.但是,攻击者可以通过分析嵌入了半脆弱水印的多个不同载体中的共同特点破译水印系统.为了提高安全性,该文提出了对不同的载体随机地选择不同密钥的半脆弱水印方案,其中水印数据的产生和嵌入依赖于密钥.在水印数据半脆弱地嵌入载体信息的同时,密钥也被稳健地隐藏在载体信息中.由于密钥不同,不同载体没有可用于分析的相同性质,使攻击者难于破译水印系统.此文为静止图像设计了具体的水印算法. 相似文献
34.
边界曲线摄动的双解析函数的Riemann边值问题 总被引:2,自引:1,他引:2
讨论了双解析函数Riemann边值问题的解在区域边界L发生光滑摄动时的稳定性问题。 相似文献
35.
间接原子吸收法测定茶叶中茶多酚的含量 总被引:4,自引:1,他引:4
研究了间接测定茶叶中茶多酚的原子吸收法。基于茶多酚与碱式乙酸铅发生络合反应,定量生成难溶于水的黄色沉淀,经离心后,用原子吸收法测定上清液中过量的铅离子,可间接测得茶多酚含量。其线性范围为3~25μg/mL,RSD=1.3%。测定结果与经典滴定法基本一致。 相似文献
36.
谢完成 《太原师范学院学报(自然科学版)》2003,2(2):60-63
文章介绍了广播电视行业常用的音频数字编码方式:非压缩编码(PCM)和压缩编码(MPEG、Dolby、DTS)的原理以及优缺点、应用范围. 相似文献
37.
均匀设计法优化巴旦杏仁油的超声提取工艺 总被引:3,自引:0,他引:3
用均匀设计法考察了超声频率、超声时间和溶剂的用量对巴旦杏仁油提取率的影响,得到巴旦杏仁油超声提取的优化工艺条件。与常规的提取法相比,超声提取具有提取时间短、收率高、无需加热的特点。 相似文献
38.
黄土高填方路堤沉降分析 总被引:7,自引:0,他引:7
采用4种条件(层重固结法,层重未固结法,孔隙水压力求孔压系数法,孔隙气压力求孔压系数法)下的最终沉降计算方法,和简化的考虑施工加载过程的非饱和土一维固结方法,对某公路高路堤的沉降进行计算分析,并与实测资料相比较。结果表明:公路路堤各土层在自重作用下固结已经完成,甚至有超固结,简化的非饱和土一维固结计算方法可以满足计算精度的要求;同时揭示,公路路堤沉降监测与一般地基的沉降监测是不同的,对不同的问题应该研究布设测点的方法。 相似文献
39.
废旧锌锰电池的回收利用 总被引:4,自引:0,他引:4
分析了我国废旧电池的回收利用现状。阐述了废旧电池对生态环境造成的危害和回收利用废旧电池的重大意义。介绍了回收利用废旧锌锰电池的工艺流程和实验原理。在现有的实验条件下,初步研究了利用废旧锌锰电池制备高锰酸钾、氯化锌、氯化铵等物质的实验方法;分析讨论了制备高锰酸钾的各种影响因素,如反应物的量、反应温度等。 相似文献
40.
通过对地面防空武器系统性能的分析,建立了其作战训练效能综合评判的指标体系,运用判断矩阵校正法改进了权重的确定,并采用层次分析和判断矩阵相结合的方法对地面防空武器系统作战训练实例的效能进行了综合评估研究。 相似文献