基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

基于Windows NT平台上的RAS技术在无线电监测系统中的应用

介绍了在无线电监测系统中，如何解决移动车载站中的计算机与局域网里固定监测站中的计算机之间的远程通讯问题、通过RAS(远程访问服务)建立一个类似于局域网的广域网，实现固定监测站与移动车载站之间以及不同移动车载站之间的远程连接和数据通讯．详细描述了如何配置RAS服务器和客户端的计算机；怎样在程序中建立远程连接和进行数据传输；并针对无线电监测网要求是一个无中心网络的特点，设计了稳定高效的C／S软件模型结构并选择不同的数据传输协议处理不同类型的数据信息。     

球团粒度的在线检测

球团粒度大小对球团质量具有重要影响,采用基于小波理论的计算机图像处理技术,研究出一种在线测定堆积球团粒度的方法,解决了球团图像识别的关键问题--球团的边界提取.并以此为基础构造了球团粒度在线检测系统,输出信号可反馈控制配料和造球机的工作,以便生产出高质量的球团矿.实验结果表明,系统计算的粒度分布及平均粒度与实际粒度分布及平均粒度基本吻合.     

新型中和缓蚀剂对常减压塔顶H2S—HCI—H2O腐蚀作用的影响

研究了新型中和缓蚀剂SF-121B和BZH-1在常减压蒸馏塔顶H2S-HCl-H2O腐蚀系统中的缓蚀效果，结果表明：随着H2S浓度增加，腐蚀速率增加；温度升高，溶液pH值下降，腐蚀增加。中和缓蚀剂SF-121B和BZH-1的缓蚀效果优于目前工业常用的7019。SF-121B与氨水复配在保持较好缓蚀效果的同时，可减少操作成本。     

车辆主动悬架系统及其控制方法

主动悬架系统能使汽车乘坐舒适性和操作安全性同时得到改善，是当前汽车业的一个热点研究课题，也是主动隔振研究中的一个典型对象．介绍和比较了当前国外两种不向类型的液压主动悬架系统，介绍和评价了天棚阻尼器控制、最优控制、H∞控制、预见控制、模糊控制，等主动悬架系统上常用和有发展前途的控制方法和特点．     

颜料对紫外光固化涂料固化速率的影响

研究红、黄、蓝3种颜料对紫外光固化涂料固化速率的影响，并探讨其机理，实验结果表明，颜料对固化速率的影响极大，加入少量的颜料即可使固化速率大大降低，不同颜料对固化速率的影响相差很大。     

成绩录入系统确保数据正确性的策略

主要讨论如何在成绩录入系统中确保输入数据的正确性，提出从客户端的数据录入应用程序和数据录入后校验两个方面确保录入数据正确性的策略，并详细介绍了双工输入比较法、过滤按键、数据实时检验及数据录入后进行的即时检查和总结性校验等具体方法。     

边界曲线摄动的双解析函数的Riemann边值问题

讨论了双解析函数Riemann边值问题的解在区域边界L发生光滑摄动时的稳定性问题。     

生日快乐!

打开电子邮箱，发现５封新邮件未读，第一封是妈妈发来的。我赶紧祈祷不要又是“三娘教子”类型的，其实一般老妈的邮件也就两大类，“三娘教子”型和“感慨”型。前者针对性极强，一般矛头直指我，冗长的篇幅看得我都想睡，真想一删了之。但是往往紧跟着邮件之后，老妈的身影就会出现在QQ和MSN上，要求我对她的理论进行透彻的学习，有时居然还要谈谈感想，所以不得不硬着头皮看完。后者大概都是老妈看过几本小说或是一部让她难得感动的电视剧之后有感而发的随笔。在报纸杂志上发表吧，总觉得有些不够格儿；网站和BBS呢，她又嫌鱼龙混杂…     

大型组播网络中的Anycast RP机制

鉴于在运行PIM SM的大型组播网络中 ,RP是一个单点故障点 ,在分析了MSDP协议原理之后 ,给出了任意播解决方案 ,以实现负载均衡和容错