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71.
基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制 总被引:1,自引:0,他引:1
液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8. 相似文献
72.
介绍了在无线电监测系统中,如何解决移动车载站中的计算机与局域网里固定监测站中的计算机之间的远程通讯问题、通过RAS(远程访问服务)建立一个类似于局域网的广域网,实现固定监测站与移动车载站之间以及不同移动车载站之间的远程连接和数据通讯.详细描述了如何配置RAS服务器和客户端的计算机;怎样在程序中建立远程连接和进行数据传输;并针对无线电监测网要求是一个无中心网络的特点,设计了稳定高效的C/S软件模型结构并选择不同的数据传输协议处理不同类型的数据信息。 相似文献
73.
74.
研究了新型中和缓蚀剂SF-121B和BZH-1在常减压蒸馏塔顶H2S-HCl-H2O腐蚀系统中的缓蚀效果,结果表明:随着H2S浓度增加,腐蚀速率增加;温度升高,溶液pH值下降,腐蚀增加。中和缓蚀剂SF-121B和BZH-1的缓蚀效果优于目前工业常用的7019。SF-121B与氨水复配在保持较好缓蚀效果的同时,可减少操作成本。 相似文献
75.
车辆主动悬架系统及其控制方法 总被引:3,自引:0,他引:3
主动悬架系统能使汽车乘坐舒适性和操作安全性同时得到改善,是当前汽车业的一个热点研究课题,也是主动隔振研究中的一个典型对象.介绍和比较了当前国外两种不向类型的液压主动悬架系统,介绍和评价了天棚阻尼器控制、最优控制、H∞控制、预见控制、模糊控制,等主动悬架系统上常用和有发展前途的控制方法和特点. 相似文献
76.
颜料对紫外光固化涂料固化速率的影响 总被引:3,自引:0,他引:3
研究红、黄、蓝3种颜料对紫外光固化涂料固化速率的影响,并探讨其机理,实验结果表明,颜料对固化速率的影响极大,加入少量的颜料即可使固化速率大大降低,不同颜料对固化速率的影响相差很大。 相似文献
77.
成绩录入系统确保数据正确性的策略 总被引:2,自引:0,他引:2
主要讨论如何在成绩录入系统中确保输入数据的正确性,提出从客户端的数据录入应用程序和数据录入后校验两个方面确保录入数据正确性的策略,并详细介绍了双工输入比较法、过滤按键、数据实时检验及数据录入后进行的即时检查和总结性校验等具体方法。 相似文献
78.
边界曲线摄动的双解析函数的Riemann边值问题 总被引:2,自引:1,他引:2
讨论了双解析函数Riemann边值问题的解在区域边界L发生光滑摄动时的稳定性问题。 相似文献
79.
80.
沈富可 《华中科技大学学报(自然科学版)》2003,(Z1)
鉴于在运行PIM SM的大型组播网络中 ,RP是一个单点故障点 ,在分析了MSDP协议原理之后 ,给出了任意播解决方案 ,以实现负载均衡和容错 相似文献