自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略

以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。     

挖方岩石边坡绿化技术与方法探讨

对挖方岩石边坡进行了分类，分析了挖方岩石边坡绿化方法，探讨了植被混凝土护坡绿化技术及配比要求，并以植被混凝土绿化法为重点，介绍了高坝洲电厂岩石高边坡绿化工程实践．     

胃癌芯片数据中异常转录因子推断与信号通路分析

用一种新的转录因子介导的信号通路分析方法分析肿瘤芯片数据,从中推断异常的转录因子和信号通路.先通过统计目标基因的表达推断转录因子的活性,然后将那些活性异常的转录因子映射到KEGG信号通路上.此方法整合了基因表达调控的实验数据和信号通路信息.利用此方法,对斯坦福芯片数据库中的162个人类胃癌数据进行分析,结果发现,大部分芯片中的TGF-beta,JAK-STAT,NF-kappaB和Notch信号通路被异常激活.进一步对这些通路进行研究,将有助于探究胃癌的发生、发展机理和进行合理的药物设计.     

南京市男男性行为人群基于抗体亲和力的HIV-1抗体阳转检测

评价了由美国疾病预防控制中心研制的基于抗体亲和力的用于HIV-1阳性血清阳转检测的方法——有限抗原亲和力酶联免疫吸附法(LAg-EIA)和亲和力指数酶联免疫吸附法(AI-EIA),并将其初步应用于南京市男男性行为(MSM)人群的阳转检测.方法:101份博卡HIV阳性血清和4份标准对照血清作为评价血清.检测一致性通过不同检测时间、板内、板间以及不同批次包被板之间的比较进行评价.用LAg-EIA法对2013年、 2015年及2016年男男性行为人群确证阳性血清阳转进行检测.结果:LAg-EIA法的总体一致性在97.22%以上(95%可信区间),检测时间一致性分别为97.22%, 98.94%和97.83%;板内一致性为99.78%;板间一致性为99.89%;不同批次一致性为99.99%. AI-EIA法的一致性在90.00%以上(95%可信区间),检测时间一致性分别为90.00%, 93.37%和93.56%;板内一致性为99.30%;板间一致性为97.06%;不同批次一致性为99.62%.南京市3年男男性行为人群HIV-1阳性中有42.8%, 65.7%和40.0%的血清为新近阳性,按照我国国家CDC平均阳转156 d来看,这些感染在156d以内;有57.1%, 34.2%和60.0%的血清为长期感染, HIV-1感染超过156d.每年平均阳转时间有波动,但确证感染检测总体较迟.结论:两种方法的一致性均高于90.00%,是适合于实际应用的好方法,其中, LAg-EIA法的一致性高于AI-EIA法.用LAg-EIA法检测南京市3年数据表明该人群确证感染检测总体较迟,不利于该病的预防和控制.     

HL-2A扫频微波反射系统设计

给出了用于HL—2A托卡马克等离子体电子密度分布测量的扫频微波反射仪的设计方案;在两台微波信号源频率固定的情况下,可以对托卡马克等离子体芯部的电子密度扰动进行测量和分析。     

具非负曲率的紧致非单连通流形

讨论了紧致非单连通的具非负曲率的流形的一些几何性质,并应用它们证明了具非负曲率的紧致非单连通曲面必为平坦的．     

离子型红光铱配合物的合成、表征与光电性能

设计、合成了新型的基于联吡啶衍生物的离子型铱配合物,并通过1H-NMR、元素分析和质谱进行了结构分析,详细研究了其光物理和电化学性质.结果发现,配合物[Ir(piq)2(FbpyF)](PF6)具有较高的发光量子效率和很好的成膜性.通过旋涂成膜,制备了以配合物[Ir(piq)2(FbpyF)](PF6)为发光层的非掺杂的单层红光电致发光器件.     

基于可计算性逻辑的知识表示与推理

以可计算性逻辑的完备子集CL4为基础进行知识表示, 将知识分为简单知识与一般知识. 通过分析知识库系统的特点和需求, 给出了采用正反向混合推理方法的推理机设计, 并举例说明以CL4为基础的知识库系统, 具有能够表达和查询更细致的知识、 便于用户和系统交互的优点.     

利用Langmuir技术构筑的光抗蚀剂聚合物纳米薄膜的表面微观结构及在光刻蚀方面的应用（Ⅱ）：用深紫外诱导的含缩酮共聚物的光刻和光化学反应

用AFM、UVvis、FTrIR、GPC和石英晶体微天平（QCM）对以十二烷基甲基丙烯酰胺（DDMA）为成膜物质,以1,4-二嗯螺环[4,4]壬烷-2-亚甲基甲基丙烯酸酯（DNMMA）为光敏感物质的共聚物（pDDMA—DNMMA）LB膜的光刻过程及光分解机理进行了初步探讨。实验结果表明,在深紫外光源照射下,聚合物分子的主链和侧链发生分解反应,生成能挥发、易溶解的链碎片,用碱溶液显影后,可得到分辨率为0．75μm（所用掩膜所能达到的最大分辨率）的抗蚀剂LB膜正型图形。以这种共聚物LB膜图形为抗蚀层,经湿法腐蚀、除去抗蚀层等工序,可将抗蚀剂图形较好地转移到金薄膜上,得到具有相同分辨率的金属金的转移图形。     

缙云山森林林隙形成特征的研究

从林隙的形成方式、大小分布和形成木特征等几方面对缙云山森林林隙的形成特征进行了初步研究。结果表明 :缙云山森林林隙的形成方式以根拔、折干和枯立为主 ;林隙多由双形成木和三形成木形成 ,每个林隙平均形成木拥有量为 2 .88株 ;扩展林隙在 1 0 0～ 3 0 0m2 之间分布最多 ,冠空隙在 1 50m2 以下分布最多 ;扩展林隙直径与林隙高度比值“多分布在 0 6～ 1 4之间 ,冠空隙直径与林隙高度比值多分布在 0 2～ 0 8之间 ;林隙形成木以马尾松、四川山矾、四川大头茶、银木荷、黄杞和小叶栲为主 ,且其在径级达到 2 0～ 50cm、高度达到 1 5～2 5m时 ,最可能倒伏或枯立创建林隙 ;平均每株形成木所形成的扩展林隙面积为 76 8m2 ,形成的冠空隙面积为3 4 4m2 。