轮式移动机器人预定时间轨迹跟踪控制

在现有的轨迹跟踪控制中,跟踪误差的收敛时间通常与误差初始值有关,且关于非完整系统预定时间轨迹跟踪的控制方法很少.针对上述问题提出了一种使非完整轮式移动机器人系统可在预定时间跟踪上参考轨迹的控制方法.首先,通过坐标变换,将跟踪误差系统转变为一个由角度误差构成的一阶子系统和一个由位置误差构成的二阶子系统;然后,分别针对角度...     

地震作用下植被混凝土基材破坏机理研究

植被混凝土基材作为一种新型护坡植物生长基材,被广泛应用于工程创面边坡.但是,目前地震区有关植被混凝土基材抗震性能的研究甚少,影响其推广应用,研究其动态响应并分析地震破坏机理,对震区工程创面的生态修复具有十分重要的意义.基于此,论文通过已研发的植被混凝土基材,开展了不同地震波激励和不同峰值条件下基材破坏特性的大型振动台试验,并基于希尔伯特-黄变换边际谱对基材层损伤进行了识别,揭示了地震作用下植被混凝土基材的破坏机理.结果表明：在地震基本烈度小于Ⅹ度的地区,采用现行植被混凝土基材开展工程创面修复具有较好的抗震性能;坡度越陡基材稳定性越低,采用加筋网加固基材层可有效提高边坡稳定性;植被混凝土基材的动力破坏形式为基材层与基岩间拉裂破坏,表现为基材与基岩间产生裂隙,逐渐扩展至基材内部,延伸到坡顶形成裂缝.     

聚能射流长靶距下的侵彻仿真模型

提出了一个用于长靶距下聚能装药的断裂射流侵彻能力预测数值仿真模型.因聚能射流有很大的速度梯度,当它飞行数倍于标准炸高的距离后,射流被拉断为碎段,其穿甲能力大为降低.基于非线性瞬态动力学程序AUTODYN,研究了聚能装药射流的形成和大靶距下的断裂射流对不同靶体的侵彻和贯穿模拟.通过与实验结果比较,给出了一个用于预测长靶距下聚能装药射流侵彻能力的计算模型.与实验数据比较,所给模型可给出准确的预测结果.     

东营凹陷古近系储层超压成因及其成藏意义

利用实测地层压力资料,系统研究了东营凹陷古近系碎屑岩储层超压成因及其与油气成藏的关系,并总结了超压油气藏的分布模式。超压传递（包括超压接触传递和超压连通传递）、欠压实、原油裂解是东营凹陷古近系碎屑岩储层超压的主要成因机制。超压接触传递能够使与烃源岩接触的储层形成强超压高产油气藏,该类油气藏主要分布在北部陡坡带、中央隆起带周缘以及洼陷中央的沙三、沙四段和孔店组;超压连通传递使深层超压流体进入浅层,形成中超压高产油气藏,该类油气藏集中分布在中央隆起带的沙一、沙二段和南部缓坡带的沙三、沙四段;欠压实发生在沙四段、孔店组的膏盐岩层段,不利于油气成藏;原油裂解发生在埋深超过4000m的地层,与油气成藏没有必然的联系。     

油井参数声传输及井下发射控制

介绍一种油井井下参数（压力、温度）无线测试的数据信息传输方法及井下发射装置低功耗控制电路。在不停产的情况下,对井下参数进行长期监测,获得确切可信的第一手资料以便对油井施行相应的增产措施。     

自旋-声子耦合对正方晶格自旋-1/2反铁磁体的影响

在准自旋波理论框架内,应用正则变换方法讨论了有限温度下自旋－声子耦合相互作用对正方晶格自旋－１／２海森堡反铁磁体的影响．计算了系统的自旋－自旋关联函数．采用非绝热近似方法处理自旋－声子耦合相互作用．结果表明,通常的绝热近似处理方法所得的结果仅是此处结果的一种极限（ωｐｈ→０）情况．自旋－声子耦合相互作用可以削弱系统的拓扑长程序．在强自旋－声子耦合相互作用系统中可以建立某种量子自旋液体相     

油藏改建储气库注采速度敏感性实验研究

针对长岩芯试验研究注采速度敏感性中存在的可重复性差、围压与系统压力高、误差较大、注入速度与实际地层气水界面运动速度偏大等问题,提出了采用短岩芯进行物理实验的研究方案与技术思路,完成了注气速度敏感性实验和采气速度敏感性实验,取得了油藏改建成储气库时有关注气速度与库容能力、采气速度与水驱气效率的一般性认识。对我国的能源战略规划、西气东输工程等具有重大意义。     

膨胀型光缆阻水油膏用吸水剂的辐射合成

利用Co^60γ射线辐射引发聚合的方法以丙烯酸丁酯为改性组分合成亲油改性吸水剂,用于光缆用膨胀阻水油膏的制造.研究丙烯酸丁酯摩尔含量对其分散稳定性和吸水倍率的影响,确定组分配比：丙烯酸丁酯的摩尔分数为3 %,改性吸水剂在油膏中的质量浓度为5～10 g/.优化辐射工艺条件：辐射剂量率2.5 Gy/min,辐射剂量10 ～20 kGy.实验证明,改性吸水剂与基础油的相容性和分散稳定性明显提高,所制备的油膏性能指标满足要求.     

缙云山风灾迹地生态恢复过程中的群落动态研究

对缙云山风灾迹地森林群落在11年恢复过程中的幼苗动态、群落结构、植物物种组成以及物种多样性的变化等方面进行了研究。结果表明：（1）在恢复的前2年,马尾松、大头茶的幼苗占绝对优势,其次是川灰木、小叶栲的幼苗,其他树种的幼苗较少;恢复后的8年,川灰木、小叶栲和其他树种的幼苗增加,马尾松和大头茶的幼苗养活;恢复后的第11年,川灰木、小叶栲和其他常绿阔叶树种的幼苗占优势,林下无马尾松幼苗,大头茶的幼苗也较少。（2）群落的垂直结构日益明显,群落的水平结构指标盖度、密度和胸面积都有大幅度增加。（3）群落乔木层的物种多样性、均匀度增加,生态优势度降低,群落向着复杂化、多样化的常绿阔叶林方向发展。     

分子导体(PyH)[M(dmit)2]2(M=Pd,Ni)的晶体结构与能带结构

在配合物型分子导体(PyH)[Pd(dmit)2]2和(PyH)[Ni(dmit)2]2中,阴离子导电组元[M(dmit)2]^0．5-(M=Pd,Ni)的面对面堆积和肩并肩排列形成二维层状结构．采用推广休克尔紧束缚方法计算了二维导电层中相邻两阴离子的HOMO轨道的重叠积分,并进行了二维能带计算．计算结果表明它们是窄能隙半导体。与晶样的变温电导测试的结果一致.