Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

沥青路面的行为函数

路面的行为函数包括结构行为和功能函数两个部分．路面的结构行为，是指路面损坏状况、结构强度随使用时间或累计荷载作用次数而衰变的规律；路面的功能函数，是指路面的行驶质量、结构强度和荷载累计作用次数之间的关系．根据所积累的路面使用性能数据，建立了沥青路面结构强度在路面使用过程中的衰变模型；与路面使用性能模型相结合，首次导出了沥青路面的行为函数．该行为函数反映了路面主要参数的变化规律，揭示了路面性能衰变过程中主要参数之间的同步相互作用过程，在路面性能、强度、结构组合和环境因素之间建立了明确的联系，为基于性能的路面设计、评价和管理提供了通用、简便的基础和手段．     

基于CORBA和UML的分布式系统开发方法

UML和CORBA技术分别在面向对象分析和设计以及分布对象计算领域起教重要作用，它们的结合有助于将不同的开发阶段、不同的建模技术和不同的实现技术有机、无缝地集成，对于设计和实现高质量的分布对象系统有教重要的意义。本文主要介绍在实践中总结出的使用CORBA和UML开发异构分布式系统的方法，包括UML建模过程、CORBA组件构造过程、数据库集成过程三部分，当中着重强调了IDL的设计对系统性能的影响，而且引入了针对CORBA特性扩充UML建模的内容。     

从水铊测深到海洋空间信息科学

简述了我国海洋测绘从测杆、水铊测深到海洋空间信息科学的发展历程,提出了海洋地理信息系统、海洋空间信息科学、数字海洋的基本概念,探讨和分析了海洋测绘、海洋空间信息科学与数字海洋、数字地球之间的相互关系,指出了海洋测绘在数字化时代的重要地位与作用及其发展空间.     

催化氯酸钾氧化灿烂绿褪色光度法同时测定痕量铜和铝

基于加热和KHC6H4(COO)2-NaOH (PH=5.00)缓冲溶液存在下,铜、铝催化氯酸钾氧化灿烂绿的褪色反应,建立了催化光度同时测定痕量铜和铝的新方法。本法测定铜、铝的线性范围分别为0.04～0.40μg/L和0.40～2.0μg/L;检出限分别为3.6×10-12g/mL和1.2×10-11g/mL。方法简便、准确,并用于实际样品的测定。     

新型光学探针用于多种酶毒性金属离子的分辨性识别

具有强配位能力的镉、汞等环境有害金属离子极易与蛋白质中的硫发生配合而引起中毒[1].铁-硫团簇是很多氧化(还原)酶的催化活性中心,早期的模拟研究中曾发现[2Fe-2S]上的硫与有机汞结合后将引起团簇的构型发生大的变化[2,3].受此启发,本文以[2Fe-2S]团簇为金属离子受体,在其上螯合上具有良好构象活动性的发光配体,所得到的新型光学探针对多种酶毒性金属离子显现出良好的光谱分辨效果.以之作为发光金属离子传感器,不仅在多组分分辨性识别上具有独特的优势,而且对不同金属离子的毒性和毒理研究具有较高的参考价值.     

1-MCP对香石竹切花保鲜作用初探

香石竹切花用不同浓度的 1 -MCP处理 ,依据瓶插寿命和外观品质得知以浓度为 B处理 0 .3× 1 0 - 8的 1 -MCP处理效果最佳。观测于此浓度 1 -MCP处理液中瓶插的香石竹切花的有关外观形态品质和生理生化指标 ,结果表明 :与对照相比 ,1 -MCP处理能提高香石竹切花观赏值 ,减少香石竹的萎蔫程度 ,在促进开放速度、蕾径增大、花朵大小方面均优于其他处理和对照。此外 1 -MCP处理还具有保持香石竹延迟叶片质膜相对透性增加 ,对叶片叶绿素、花瓣蛋白质和花青素含量变化有一定的影响     

中国近海海域Geosat卫星测高海平面和海面地形研究

许多年以来,大地测量学家和海洋学家一直依靠测量船和验潮站的测量数据来研究占全球总面积70%以上的海洋,虽然这些数据在揭示海洋以及气候变化等方面起到了重要的作用,但由于测量数据稀疏、重复周期长等缺陷,限制了更进一步的研究.卫星测高这一新型卫星空间遥感技术的出现使得在全球范围内全天候地、多次重复地准确测量海洋表面变化成为可能,特别是在全球海平面变化、地球重力场模型、中等尺度海洋环流以及厄尔尼诺现象等研究方面起到了举足轻重的重要作用.     

大别超高压榴辉岩高温高压下地震波速和密度的初步实验研究——对造山带地壳深部组成和莫霍面性质的启示

<正>深部岩石高温高压下物理性质是制约地球物理测深成果解释、建立岩石圈物质组成和结构模式、探讨超高压变质带俯冲和折返机制的先决条件,也是大陆科学钻探先行研究的重要基础性工作.地震各向异性(Seismic anisotropy)和S波分裂(Shear wave splitting)研究已成为揭示岩石圈动力学机制的新方向,但目前有关超高压岩石的实验数据尚十分缺乏例如,目前国际上对榴辉岩地震波速实验研究最详细的成果应属Fountain等1994年对挪威加里东造山带榴辉岩的研究,该研究系统测定了至600MPa不同压力下榴辉岩和有关麻粒岩的P波速度和波速各向异性,但未研究S波以及温度对波速的影响.本文报道了大别超高压榴辉岩及其围岩在高温高压和组构定向条件下精确测定地震P波、S波、波速各向异性、S波分裂、泊松比、密度和体积变化的初步成果,探讨了实验结果在大别超高压带深部结构、组成和莫霍面性质研究中的意义.     

多通道散斑多重全息图

利用散斑对傅里叶频谱的调制作用，给出多通道的多重全息图及具体实验方法；讨论了记录和再现过程的原理，并进行了实验验证．结果表明，本方法操作简单，像质较好