基于模糊干扰观测器的移动机器人自适应滑模跟踪控制

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot, WMR)轨迹跟踪中存在的速度跳变和未知系统扰动,提出一种新型轨迹跟踪控制策略。该策略基于反演技术,分别设计WMR系统的运动学控制器和动力学控制器。在运动学控制器中,采用分流技术克服了轨迹跟踪初期的速度跳变问题;在动力学控制器中,将模糊干扰观测器与自适应滑模控制结合,有效解决了未知系统扰动对控制性能的影响,并且消除了传统滑模控制的抖振现象。通过Lyapunov稳定性理论,证明了该控制策略的稳定性。仿真研究表明,该控制策略具有较小的速度跳变,控制信号抖振较小,并对系统扰动具有强鲁棒性。     

基于三域特征提取和GS-SVM的ECG信号智能分类技术研究

近年来,基于单域的特征提取方法已经得到广泛的研究,并被用于心律失常的检测分类.事实上,多域特征提取在其分类中往往表现得更好.本文利用MIT/BIH心律失常数据库中的48组ECG信号进行预处理,从时域、频域和小波域提取了信号的三域特征,这些特征从各个方面充分表征了ECG信号的性质.再利用基于网格搜索的SVM结合归一化特征可将ECG信号划分为常见的4类.该方法的总体精度达到98.01%,f_1分值为0.9800,对ECG信号的检测性能良好,相对目前绝大多数ECG信号分类器具有更强的泛化能力.     

随机环境中马氏链的一致强遍历性

For Markov chains in random environments, Cogbum( 1984, 1990) first introduced weak ergodic concept that “starting time“ is original point, and gave some conditions ensuring that the chains are weakly ergodic; Li Ying-qiu, Yan Xiao-bing, Wang He-song(2003) and LI Ying-qiu, YAN Xiao-bing and LI Ming-liang (2003) introduced uniformly weak ergodic and strong ergodic concept that “starting time“ is any point, and gave some conditions ensuring that the chains are uniformly weakly ergodic or strongly ergodic. In term of above ideas, the definitions of uniformly strong ergodic and XN -uniformly weak ergodic that “starting time“ is any point are introduced. Some conditions ensuring that the chains are uniformly strongly ergodic are given. It is the basis of further research for Markov chains in random environments.     

确定少齿差内齿轮副变位系数的切线法

本文内容是当啮合角α′已指定,要向齿廓重迭干涉的验算值G_s为任意予期值逼近时,如何求变位系数x_1及x_2。用切线法迭代次数少,可类推用于求任意限制曲线上的点在α′为某数值时的位置,可用此方法绘封闭图。     

国际开发协会

国际开发协会的作用国际开发协会(Inter-national Development Association,简称IDA)是国际复兴开发银行的一个附属机构。它是由美帝国主义一手策划、操纵,为它的经济侵略服务的另一个工具。早在1957年底美国参议员迈克·门罗尼就向参议院提出成立国际开发协会的建议。1959年9月,美国代表正式向国际复兴开发银行董事会提出上述建议,10月1日董事会决议成立这个机构。1960年9月24日它宣告开业,地址在华盛顿。国际开发协会标榜着“促进不发达地区”的“经济发展”。“增加生产”,“提高生活水平”等等,实际上却是迫使借款国家继续处于帝国主义政治控制与经济剥削之下的一种手段。第一,根据国际开发协会章程规定,它只贷款给“非常贫穷”的国家,穷到它的外汇储备在一般情况下完全不能利用国外借款加以补充的时候;它只     

副热带高压系统的变动与流场、温度场、加热场特征及其预报应用

副热带高压系统预报问题是迄未很好解决的问题之一,本文根据涡度变化因子分析,提出一个可仅仅根据当时天气图上副高内部及邻近地区流场、温度场、云雨分布特征制作副高短期变动的预报方法.初步试验示出,效果良好,能预报出一般方法不易报出的一些变动,既可应用于太平洋副高、亦可应用于青藏高压变动的预报。     

办好自然博物馆的途径

我国办自然博物馆的历史并不长,还是一个新鲜事物,因此有些人对自然博物馆的工作还不够了解。比方有人说:“自然博物馆就是死的动物园和死的植物园。”有人把博物馆和展览会混为一谈,认     

芒硝聯合制碱碳化濾液的热法分離研究

一、前言以芒硝为原料用氨碱法联合生产纯碱和硫酸铵(以下简称“芒硝联合制碱”)是综合利用原料的典范。苏联Белопольский等曾对此过程进行了系统的研究。结果证明:本过程在技术上是可能的。山西省煤和芒硝资源丰富,内蒙及西北地区也有大量的芒硝资源,纯碱和氮肥的需要又很迫切,因此,本法有发展前途。在碳化滤液加工时,,Белопольский等采用了冷冻法为主的流程,此流程除较复杂和需配备冷冻装置外,冷冻槽的结疤也是操作上的一个问题。我们在其工作的基础上提出了用热法加工的流程。本文主要介绍此流程及其实验室试验结果。     

關於空間曲線的三面形運動中的穩定圖形

1.空間曲線Γ上一定點M_0確定一個基本三面形T_0(M_;t_0,n_0,b_0),在Γ上鄰近點M所定基本三面形T上選定一個圖形S,T_0上選定一直線l,S上各點到l的距離是S上點關於T的坐標及M_0,M間弧長的函數,當曲線是解析曲線時此距離的平方的增量∈可展為弧素Δs=(?)的冪級數,∈為Δs的高階小量時我們稱此時對應的S為穩定圖形。本文目的在找特殊的l及各種S使∈達到各階可能的小量。事實上,l是基本三面形的瞬時螺旋軸,簡稱中軸。同時也解决了由中軸