Novel Hyper-Redundant Manipulator-. Design, Study and Experiment

A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box.     

粉煤灰资源特性及综合利用途径探讨

研究了粉煤灰的资源特性。粉煤灰具有活性炭的结构和比表面积,利用其有较强的吸附、沉降和过滤的特性,提出了利用粉煤灰处理石化系统采油废水,实现采油废水达标排放,论述了粉煤灰综合利用的经济效益、环保效益和社会效益。     

铜离子在4-甲氧基-2,6-二(3,5-二甲基吡唑)-1,3,5-三嗪吸附型修饰电极上的电化学行为

用循环伏安法和方波伏安法研究了铜离子在4 甲氧基 2,6 二(3,5 二甲基吡唑) 1,3,5 三嗪(简称MBDT)吸附型修饰电极上的电化学行为.通过吸附在玻碳表面的配体与铜离子的配位作用,对Cu(Ⅱ)和Cu(Ⅰ)进行了电分析,结果表明,Cu(Ⅰ)在修饰电极上表现出比Cu(Ⅱ)高得多的灵敏度.     

Linux 2.4内核中断之探析

以Intel 80x86为基础，阐述了Linux的中断及其处理过程，深入地分析了Linux2．4内核中新引入的两种中断处理机制：softirq与tasklet．     

语言交际与文化关系的辨证探析

语言交际是人类生存、生活的主要手段，也是人类精神文明、物质文明以及世界各民族文化传统、风俗习惯得以传承并发展的主要方式。“语言与文化”、“跨文化交际”、“语言交际与文化”三者既有内在联系又有本质上的不同。语言交际与文化同质同构，二者既相互制约，又相互依存，构成一种对立统一的关系。     

睡莲科中的三属植物与龙胆科中的莕菜的花柄比较解剖学研究

报道了广义睡莲科中三属代表植物与龙胆科莕菜的花柄的比较解剖学研究结果，莼菜的花柄中具有3—4个外韧维管束；野生居群睡莲具4个外韧维管束和4个双韧维管束，两种维管束相间排列成一轮；栽培居群睡莲具约20个维管束，由外韧型和双韧型两种维管束组成，呈3轮排列；莲的花柄中具70余个维管束，呈星散状排列，其结构和排列方式与单子植物非常相似；蕃菜花柄中具8个维管束，成不规则的一轮排列，维管束韧皮部和木质部均正常发育，木质部具导管，在广义睡莲科中，莼菜属、睡莲属、芡属、萍蓬草属、王莲属的维管束具有许多相似性，因而它们具较近的亲缘关系，可能拥有一个营水生生活的共同祖先，应该置于共同的睡莲目中，莲的维管束的结构和排列方式不同于广义睡莲科中的其它属，而与单子叶植物相似，但它又具有子叶两枚等双子叶植物的特征，加上具有一个独特的倒圆锥形的花托，离生心皮嵌在其中，因此，莲属是一个非常独特的、原始的植物类群，应该单独成科并立目，并且可能是被子植物系统树基部的一个在双子叶植物与单子叶植物分化之前就分开的进化分枝。     

2个Lucas数乘积和的恒等变换

本文研究2个Lucas数乘积和交换问题,给r次恒等变换公式并给出一些例子。     

Nd-Fe-B-Sn合金的显微组织及其对磁性能的影响

 用粉末冶金烧结法制备了Nd-Fe-B,Nd-Fe-B-Sn和Nd-Dy-Fe-B-Sn永磁合金,用SEM和TEM分析了合金的显微形貌及相结构,并用永磁参量测量仪和振动样品磁强计(VSM)测量了合金的磁性能.研究表明,添加在合金中的Sn元素主要分布在富钕相中,且改善了富钕相与基体相(Nd2Fe14B)的润湿性.合金的相组成仍然是Nd2Fe14B相(Φ相)、富钕相、富硼相(η相),添加锡没有导致合金中析出新相.但是,添加锡使Nd-Fe-B系合金的室温磁性受到损害,然而却使合金在较高温时的矫顽力温度系数和开路磁通不可逆损失明显减小.锡元素对合金显微组织的改善,可能是合金高温磁性能改善的根本原因.     

t2阶Kirkman三连系的构造

提出了t2阶Kirkman三连系的构造方法,阐明了t2阶Kirkman三连系构造的基本理论,介绍了9×9阶Kirkman三连系构造的过程.     

有限型子转移对Hausdorff测度保测的充要条件

本文讨论了Ｎ个符号组成的（单边）符号空间中由Ｎ×Ｎ，０，１－矩阵Ａ所决定的有限型子转移（∑Ａ，σＡ）。